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#include "Localisation.h"
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#include "Commande_vitesse.h"
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#include "math.h"
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#define GAIN_P_POSITION 15
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#define GAIN_P_ORIENTATION 10
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#define MAX_ERREUR_ANGLE (30 * DEGRE_EN_RADIAN)
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struct position_t position_maintien;
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/// @brief Asservissement de la position du robot. Les gains sont déterminés pour des positions très proches du robot
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/// C'est à la consigne d'être défini avant pour être atteignable.
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/// Nécessite l'appel des fonctions QEI_update(); Localisation_gestion(); AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
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/// @param position_consigne : position à atteindre dans le référentiel de la table.
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float delta_x_mm, delta_y_mm, delta_orientation_radian;
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float delta_orientation_radian_tmp;
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void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
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float delta_avance_mm;
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float avance_mm_s, rotation_radian_s;
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//float delta_x_mm, delta_y_mm, delta_orientation_radian;
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struct position_t position_actuelle;
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float delta_orientation_radian_tmp;
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position_actuelle = Localisation_get();
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// Calcul de l'erreur
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delta_x_mm = position_consigne.x_mm - position_actuelle.x_mm;
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delta_y_mm = position_consigne.y_mm - position_actuelle.y_mm;
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delta_avance_mm = sqrtf(delta_x_mm * delta_x_mm + delta_y_mm * delta_y_mm);
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delta_orientation_radian_tmp = atan2f(delta_y_mm, delta_x_mm) - position_actuelle.angle_radian;
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delta_orientation_radian = Geometrie_get_angle_optimal(0. , delta_orientation_radian_tmp);
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// On asservi sur +PI/2 / -PI/2
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if(delta_orientation_radian > (M_PI/2)){
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delta_orientation_radian -= M_PI;
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delta_avance_mm = -delta_avance_mm;
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}
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if(delta_orientation_radian < -(M_PI/2)){
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delta_orientation_radian += M_PI;
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delta_avance_mm = -delta_avance_mm;
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}
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// Asservissement
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avance_mm_s = delta_avance_mm * GAIN_P_POSITION;
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rotation_radian_s = delta_orientation_radian * GAIN_P_ORIENTATION;
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if(delta_avance_mm < 10){
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rotation_radian_s=0;
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}
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// Commande en vitesse
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commande_vitesse(avance_mm_s, rotation_radian_s);
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}
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void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position){
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position_maintien=position;
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}
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void Asser_Position_maintien(){
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Asser_Position(position_maintien);
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}
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float Asser_Position_get_erreur_angle(){
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return delta_orientation_radian;
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}
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/// @brief Renvoi 1 si l'erreur d'angle supérieur au seuil
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/// @return 1 si panic, 0 si nominal
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int Asser_Position_panic_angle(){
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if(delta_orientation_radian > MAX_ERREUR_ANGLE){
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return 1;
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}
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return 0;
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}
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