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3.3 KiB
C
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#include <stdio.h>
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#include "pico/stdlib.h"
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#include "hardware/pio.h"
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#include "hardware/timer.h"
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#include "QEI.h"
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#include "quadrature_encoder.pio.h"
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/*** C'est ici que se fait la conversion en mm
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* ***/
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// Roues 60 mm de diamètre, 188,5 mm de circonférence
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// Réduction Moteur 30:1
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// Réduction poulie 16:12
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// Nombre d'impulsions par tour moteur : 200
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// Nombre d'impulsions par tour réducteur : 6000
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// Nombre d'impulsions par tour de roue : 8000
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// Impulsion / mm : 42,44
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#define IMPULSION_PAR_MM (1.f)
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#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 2
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#define ASSERMOTEUR_GAIN_I .0f
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struct QEI_t QEI_A, QEI_B;
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bool QEI_est_init = false;
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PIO pio_QEI = pio0;
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const uint CODEUR_1_A = 26;
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const uint CODEUR_1_B = 27;
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void QEI_init(){
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// Initialisation des 3 modules QEI
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// Chaque module QEI sera dans une machine à état du PIO 0
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if(!QEI_est_init){
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// Offset le début du programme
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// Si ce n'est pas 0, le programme ne marchera pas
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uint offset = pio_add_program(pio_QEI, &quadrature_encoder_program);
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if(offset != 0){
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printf("PIO init error: offset != 0");
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}
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// bizarrement, il faut initialiser les boches en entrée pour les GPIO 26 et 27.
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// Probablement car elle sont en analogique par défaut...
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/*gpio_init(CODEUR_1_A);
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gpio_set_dir(CODEUR_1_A, GPIO_IN);
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gpio_init(CODEUR_1_B);
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gpio_set_dir(CODEUR_1_B, GPIO_IN);*/
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// Initialisation des "machines à états" :
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// QEI1 : broche 31 et 32 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 2 et 3, clock div : 0 pour commencer
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// QEI1 : !!! Attention, il faudra modifier la carte élec !!! => Fait.
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quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 2, 0);
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// QEI2 : broche 26 et 27 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 11 et 12, clock div : 0 pour commencer
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quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 11, 0);
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QEI_A.value=0;
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QEI_B.value=0;
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QEI_est_init=true;
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}
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}
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/// @brief Lit les modules QEI et stock l'écart en cette lecture et la lecture précédente.
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void QEI_update(void){
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int old_value;
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old_value = QEI_A.value;
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QEI_A.value = quadrature_encoder_get_count(pio_QEI, 0);
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QEI_A.delta = QEI_A.value - old_value;
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old_value = QEI_B.value;
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QEI_B.value = quadrature_encoder_get_count(pio_QEI, 1);
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QEI_B.delta = QEI_B.value - old_value;
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}
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/// @brief Renvoi le nombre d'impulsion du module QEI depuis la lecture précédente
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/// Les signe sont inversés (sauf A) car le reducteur inverse le sens de rotation.
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/// Attention, le signe du QEI_A est inversé par rapport aux autres à cause d'un soucis sur la carte électornique
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/// @param qei : Nom du module à lire (QEI_A_NAME, QEI_B_NAME ou QEI_C_NAME)
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/// @return Nombre d'impulsion calculé lors du dernier appel de la function QEI_Update()
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int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
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switch (qei)
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{
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case QEI_A_NAME:
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return -QEI_A.delta;
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break;
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case QEI_B_NAME:
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return QEI_B.delta;
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break;
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default:
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break;
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}
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}
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/// @brief Renvoi la distance parcourue en mm depuis la lecture précédente
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/// @param qei : Nom du module à lire (QEI_A_NAME, QEI_B_NAME ou QEI_C_NAME)
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/// @return la distance parcourue en mm calculée lors du dernier appel de la function QEI_Update()
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float QEI_get_mm(enum QEI_name_t qei){
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return ((float) QEI_get(qei)) / (float)IMPULSION_PAR_MM;
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} |