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#include "pico/stdlib.h"
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#include "Trajectoire.h"
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#ifndef TRAJET_H
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#define TRAJET_H
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enum etat_trajet_t{
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TRAJET_EN_COURS,
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TRAJET_TERMINE
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};
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// Vitesse et acceleration pour translation pure (en mm/s et mm/s²)
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#define TRAJECT_CONFIG_RAPIDE 300, 1200
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// Vitesse et acceleration pour un mouvement complexe (en mm et mm/s²)
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#define TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE 300, 500
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// Vitesse et acceleration - standard (en mm et mm/s²)
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#define TRAJECT_CONFIG_STD 300, 300
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// Vitesse et acceleration pour une rotation (rad/s et rad/s²)
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#define TRAJECT_CONFIG_ROTATION_PURE 2, 2
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extern const float distance_pas_obstacle;
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void Trajet_init();
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void Trajet_config(float _vitesse_max_trajet_mm_s, float _acceleration_mm_ss);
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void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire);
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enum etat_trajet_t Trajet_avance(float temps_s);
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struct position_t Trajet_get_consigne(void);
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float Trajet_get_obstacle_mm(void);
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void Trajet_set_obstacle_mm(float distance_mm);
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void Trajet_stop(float);
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float Trajet_get_orientation_avance(void);
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float Trajet_get_abscisse();
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uint32_t Trajet_get_bloque();
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void Trajet_inverse();
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#endif
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