#include "QEI.h"
#include "Moteurs.h"
#include "Asser_Moteurs.h"

#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 300000.f
#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 30000.f

float consigne_mm_s[3]; // Consigne de vitesse (en mm/s)
float commande_I[3]; // Terme integral

void AsserMoteur_Init(int id){
    QEI_init(id);
    Moteur_Init();
    for(unsigned int i =0; i< 2; i ++){
        commande_I[i]=0;
        consigne_mm_s[i]=0;
    }
}

/// @brief Défini une consigne de vitesse pour le moteur indiqué.
/// @param  moteur : Moteur à asservir
/// @param _consigne_mm_s : consigne de vitesse en mm/s
void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, float _consigne_mm_s){
    consigne_mm_s[moteur] = _consigne_mm_s;

}

/// @brief Envoie la consigne du moteur
/// @param  moteur : Moteur à asservir
float AsserMoteur_getConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur){
    return consigne_mm_s[moteur];
}



float AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms){
    enum QEI_name_t qei;
    float distance, temps;
    switch (moteur)
    {
    case MOTEUR_A: qei = QEI_A_NAME; break;
    case MOTEUR_B: qei = QEI_B_NAME; break;
    default: break;
    }
    distance = QEI_get_mm(qei);
    temps = step_ms / 1000.0f;

    return distance / temps;
}

/// @brief Indique si le robot est à l'arrêt
/// @param step_ms : pas de temps (utilisé pour déterminer les vitesses)
/// @return 1 si le robot est immobile, 0 s'il est en mouvement.
uint32_t AsserMoteur_RobotImmobile(int step_ms){
    const float seuil_vitesse_immobile_mm_s = 0.1;
    if(AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms) < seuil_vitesse_immobile_mm_s &&
            AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms) < seuil_vitesse_immobile_mm_s ){
        return 1;
    }
    return 0;
}

/// @brief Fonction d'asservissement des moteurs, à appeler périodiquement
/// @param step_ms 
void AsserMoteur_Gestion(int step_ms){
    // Pour chaque moteur
    for(uint moteur=MOTEUR_A; moteur<MOTEUR_B+1; moteur++ ){
        float erreur; // Erreur entre la consigne et la vitesse actuelle
        float commande_P; // Terme proportionnel
        float commande;
        
        // Calcul de l'erreur
        erreur = consigne_mm_s[moteur] - AsserMoteur_getVitesse_mm_s(moteur, step_ms);

        // Calcul du terme propotionnel
        commande_P = erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_P;

        // Calcul du terme integral
        commande_I[moteur] = commande_I[moteur] + (erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_I * step_ms);

        commande = commande_P + commande_I[moteur];

        //Saturation de la commande
        if(commande > 32760) {commande = 32760;}
        if(commande < -32760) {commande = -32760;}

        Moteur_SetVitesse(moteur, commande);

    }
}