diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json
index 64aec37..4cac3bc 100644
--- a/.vscode/settings.json
+++ b/.vscode/settings.json
@@ -6,6 +6,8 @@
         "asser_moteurs.h": "c",
         "localisation.h": "c",
         "vl53l8_2024.h": "c",
-        "trajet.h": "c"
+        "trajet.h": "c",
+        "trajectoire.h": "c",
+        "compare": "c"
     }
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/QEI.c b/QEI.c
index 4d8881f..d035df6 100644
--- a/QEI.c
+++ b/QEI.c
@@ -17,8 +17,8 @@
 // Nombre d'impulsions par tour de roue : 8000
 // Impulsion / mm : 42,44
 
-//#define IMPULSION_PAR_MM (12.45f)
-#define IMPULSION_PAR_MM (16.45f)
+#define IMPULSION_PAR_MM (12.45f)
+
 
 
 struct QEI_t QEI_A, QEI_B;
diff --git a/Trajet.c b/Trajet.c
index 4dc9ef0..3f02ebb 100644
--- a/Trajet.c
+++ b/Trajet.c
@@ -141,12 +141,15 @@ float Trajet_calcul_vitesse(float pas_de_temps_s){
         vitesse_max_contrainte = 0;
     }
 
-    distance_contrainte_obstacle = Trajet_get_obstacle_mm();
+    /*distance_contrainte_obstacle = Trajet_get_obstacle_mm();
     if(distance_contrainte_obstacle != DISTANCE_INVALIDE){
         vitesse_max_contrainte_obstacle = sqrtf(2 * acceleration_mm_ss_obstacle * distance_contrainte_obstacle);
         if(vitesse_max_contrainte_obstacle < vitesse_max_contrainte){
             vitesse_max_contrainte = vitesse_max_contrainte_obstacle;
         }
+    }*/
+    if(Trajet_get_obstacle_mm() < 50){
+        vitesse = 0;
     }
     
 
diff --git a/Trajet.h b/Trajet.h
index c0453ec..57462c6 100644
--- a/Trajet.h
+++ b/Trajet.h
@@ -10,7 +10,7 @@ enum etat_trajet_t{
 };
 
 // Vitesse et acceleration pour translation pure (en mm/s et mm/s²)
-#define TRAJECT_CONFIG_RAPIDE 300, 600
+#define TRAJECT_CONFIG_RAPIDE 300, 1200
 // Vitesse et acceleration pour un mouvement complexe (en mm et mm/s²)
 #define TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE 300, 500
 // Vitesse et acceleration - standard (en mm et mm/s²)
diff --git a/VL53L8_2024.c b/VL53L8_2024.c
index c12688c..18054b0 100644
--- a/VL53L8_2024.c
+++ b/VL53L8_2024.c
@@ -1,4 +1,5 @@
 #include "vl53l8cx_api.h"
+#include "Trajet.h"
 #include <stdio.h>
 
 int masque[64]={
@@ -135,6 +136,7 @@ void VL53L8_lecture(VL53L8CX_Configuration * Dev, VL53L8CX_ResultsData * Results
     }
 
     // Affichage des données
+	/*
     printf(">distance:");
     for(int row=0; row < 8; row++){
         for(int col=0; col < 8; col++){
@@ -142,4 +144,25 @@ void VL53L8_lecture(VL53L8CX_Configuration * Dev, VL53L8CX_ResultsData * Results
         }
     }
     printf("\n");
-}
\ No newline at end of file
+	*/
+}
+
+int VL53L8_min_distance(VL53L8CX_ResultsData Results, float *distance){
+	uint16_t mesure1, mesure2;
+	int min_distance = 2000;
+	int col, row;
+	for(col=0; col<8; col++){
+		for(row=4; row<=6; row++){
+			if(min_distance >  Results.distance_mm[col + 8*row]){
+				min_distance = Results.distance_mm[col + 8*row];
+			}
+		}
+	}
+	*distance = 0;
+	if(min_distance-50 > 0){
+		*distance = min_distance-50;
+	}
+	
+	
+}
+
diff --git a/VL53L8_2024.h b/VL53L8_2024.h
index 641b9ee..f489b15 100644
--- a/VL53L8_2024.h
+++ b/VL53L8_2024.h
@@ -2,3 +2,5 @@
 
 void VL53L8_init(VL53L8CX_Configuration * Dev);
 void VL53L8_lecture(VL53L8CX_Configuration * Dev, VL53L8CX_ResultsData * Results);
+int VL53L8_min_distance(VL53L8CX_ResultsData Results, float *distance);
+
diff --git a/main.c b/main.c
index 2f22191..fe97f9f 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -10,6 +10,7 @@
 #include "Asser_Position.h"
 #include "Asser_Moteurs.h"
 #include "Commande_vitesse.h"
+#include "i2c_maitre.h"
 #include "Localisation.h"
 #include "Moteurs.h"
 #include "Temps.h"
@@ -25,7 +26,11 @@
 #define TIRETTE_PIN 6
 #define COULEUR_PIN 4
 
+#define COULEUR_BLEU 1
+#define COULEUR_JAUNE 0
+
 void affichage(void);
+void gestion_affichage(void);
 void tension_batterie_init(void);
 uint16_t tension_batterie_lire(void);
 
@@ -36,6 +41,8 @@ int get_tirette(void);
 int get_couleur(void);
 void configure_trajet(int identifiant, int couleur);
 
+void gestion_VL53L8CX(void);
+
 uint32_t step_ms=1;
 float distance1_mm=0, distance2_mm=0;
 
@@ -60,17 +67,7 @@ void main(void)
 	Trajet_init();
 	i2c_maitre_init();
 
-	VL53L8_init(&Dev);
-	sleep_ms(100);
-    VL53L8_lecture( &Dev, &Results); // une première lecture 
-    uint8_t status, isReady;
-	while(1){
-		status = vl53l8cx_check_data_ready(&Dev, &isReady);
-		if(isReady){
-			VL53L8_lecture( &Dev, &Results);
-		}
-		
-	}
+	
 
 	uint32_t temps_ms = Temps_get_temps_ms();
 	uint32_t temps_depart_ms;
@@ -83,24 +80,13 @@ void main(void)
 	gpio_put(LED1PIN, 1);
 
 	
-	multicore_launch_core1(affichage);
+	//multicore_launch_core1(gestion_affichage);
+	multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
+	sleep_ms(4000);
+	
 	
 
-	
-	/*Localisation_set(1130, 2000-63, M_PI);
-	struct trajectoire_t trajectoire;
-	Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1122, 2000-63, 905, 2000-63, 
-		606, 2000-590, 225, 2000-225, M_PI, M_PI);
-	Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
-	Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);*/
-
-	/*Localisation_set(0, 0, 0);
-	struct trajectoire_t trajectoire;
-	Trajectoire_droite(&trajectoire, 0,0,1000,0, M_PI, M_PI);
-	Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
-	Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);*/
-
-	configure_trajet(identifiant_lire(), 0);
+	configure_trajet(identifiant_lire(), get_couleur());
 
 	
 	float vitesse_init =300;
@@ -125,13 +111,17 @@ void main(void)
 			temps_ms = Temps_get_temps_ms();
 			if(temps_ms % step_ms == 0){
 				QEI_update();
-				Localisation_gestion();				
-				if(etat_trajet != TRAJET_TERMINE){
-					etat_trajet = Trajet_avance((float)step_ms/1000.);
+				Localisation_gestion();
+				if(Trajet_get_obstacle_mm() < 50){
+					Moteur_Stop();
 				}else{
-					Asser_Position_maintien();
+					if(etat_trajet != TRAJET_TERMINE){
+						etat_trajet = Trajet_avance((float)step_ms/1000.);
+					}else{
+						Asser_Position_maintien();
+					}
+					AsserMoteur_Gestion(step_ms);
 				}
-				AsserMoteur_Gestion(step_ms);
 			}
 		}
 
@@ -139,24 +129,53 @@ void main(void)
 		
 	}
 }
-extern float delta_x_mm, delta_y_mm, delta_orientation_radian;
-void affichage(void){
+
+/// @brief Obtient la distance de l'obstacle le plus proche.
+/// @param  
+void gestion_VL53L8CX(void){
+	VL53L8CX_ResultsData Results;
+	float distance_obstacle;
+	VL53L8_init(&Dev);
+	sleep_ms(100);
+    VL53L8_lecture( &Dev, &Results); // une première lecture 
+    uint8_t status, isReady;
 	while(1){
-		/*printf(">m1:%f\n>m2:%f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms) );
-		printf(">m1_c:%f\n>m2_c:%f\n", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B) );*/
-		printf(">pos_x:%.1f\n>pos_y:%.1f\n>pos_angle:%.1f\n", Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Localisation_get().angle_radian);
-		//printf(">abscisse:%f\n",abscisse);
-		
-		struct position_t position_actuelle;
-		position_actuelle = Localisation_get();
-		printf(">delta_orientation_radian:%.2f\n>angle_delta:%.2f\n",delta_orientation_radian, atan2f(delta_y_mm, delta_x_mm));
-		printf(">pos_x:%.2f\n>pos_y:%.2f\n", position_actuelle.x_mm, position_actuelle.y_mm);
-		printf(">con_x:%.2f\n>con_y:%.2f\n", point.point_xy.x, point.point_xy.y);
-		
-		//printf(">couleur:%d\n>id:%d\n", get_couleur(), identifiant_lire());
+		status = vl53l8cx_check_data_ready(&Dev, &isReady);
+		if(isReady){
+			VL53L8_lecture( &Dev, &Results);
+			VL53L8_min_distance(Results, &distance_obstacle);
+			Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
+		}
+		affichage();
 	}
 }
 
+
+extern float delta_x_mm, delta_y_mm, delta_orientation_radian;
+
+void gestion_affichage(void){
+	while(1){
+		affichage();
+	}
+}
+
+void affichage(void){
+/*printf(">m1:%f\n>m2:%f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms) );
+	printf(">m1_c:%f\n>m2_c:%f\n", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B) );*/
+	printf(">pos_x:%.1f\n>pos_y:%.1f\n>pos_angle:%.1f\n", Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Localisation_get().angle_radian);
+	printf(">distance_obstacle:%f\n",Trajet_get_obstacle_mm());
+
+	printf(">abscisse:%f\n",abscisse);
+	
+	struct position_t position_actuelle;
+	position_actuelle = Localisation_get();
+	printf(">delta_orientation_radian:%.2f\n>angle_delta:%.2f\n",delta_orientation_radian, atan2f(delta_y_mm, delta_x_mm));
+	printf(">pos_x:%.2f\n>pos_y:%.2f\n", position_actuelle.x_mm, position_actuelle.y_mm);
+	printf(">con_x:%.2f\n>con_y:%.2f\n", point.point_xy.x, point.point_xy.y);
+	
+	printf(">couleur:%d\n>id:%d\n", get_couleur(), identifiant_lire());
+}
+
 void tension_batterie_init(void){
 	adc_init();
     adc_gpio_init(28); // Analog_2
@@ -199,11 +218,11 @@ int get_tirette(void){
 }
 
 int get_couleur(void){
-	return !gpio_get(COULEUR_PIN);
+	return gpio_get(COULEUR_PIN);
 }
 
-/// @brief !! Arg la GPIO 26 ne répond pas !
-/// @return 
+/// @brief !! Arg la GPIO 26 ne répond pas ! => Réglé ADC_VREF était à la masse
+/// @return identifiant du robot (PDI switch)
 uint identifiant_lire(){
 	return (gpio_get(21) << 2)+ (gpio_get(22) << 1) + gpio_get(26);
 }
@@ -211,36 +230,73 @@ uint identifiant_lire(){
 void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
 	
 	struct trajectoire_t trajectoire;
-	
-	
-	switch (identifiant)
-	{
-	case 0:
-		break;
-	case 1:
-		Localisation_set(1465, 2000-63, M_PI);
-		Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1465, 2000-63, 1260, 2000-63, 
-		430, 1240, 430, 2000, M_PI, M_PI);
-		break;
-	case 2:
-		break;
-	case 3:
-		Localisation_set(1130, 2000-63, M_PI);
-		Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1122, 2000-63, 905, 2000-63, 
-		606, 2000-590, 225, 2000-225, M_PI, M_PI);
-		break;
-	case 4:
-		break;
-	case 5:
-		break;
-	case 6:
-		break;
-	case 7:
-		break;
-	
-	default:
-		break;
+
+	switch(couleur){
+		case COULEUR_JAUNE:
+			switch (identifiant)
+			{
+				case 0:
+					break;
+				case 1:
+					Localisation_set(1465, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1465, 2000-63, 3000-1260, 2000-63, 
+					3000-600, 1400, 3000-0, 2000, M_PI, M_PI);
+					break;
+				case 2:
+					break;
+				case 3:
+					Localisation_set(3000 - 1130, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1122, 2000-63, 3000-905, 2000-63, 
+					3000-606, 2000-590, 3000-225, 2000-225, 0, 0);
+					break;
+				case 4:
+					break;
+				case 5:
+					break;
+				case 6:
+					break;
+				case 7:
+					break;
+				
+				default:
+					break;
+			}
+			break;
+
+		case COULEUR_BLEU:
+			switch (identifiant)
+			{
+				case 0:
+					break;
+				case 1:
+					Localisation_set(1465, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1465, 2000-63, 1260, 2000-63, 
+					600, 1400, 0, 2000, M_PI, M_PI);
+					break;
+				case 2:
+					break;
+				case 3:
+					Localisation_set(1130, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1122, 2000-63, 905, 2000-63, 
+					606, 2000-590, 225, 2000-225, M_PI, M_PI);
+					break;
+				case 4:
+					break;
+				case 5:
+					break;
+				case 6:
+					break;
+				case 7:
+					break;
+				
+				default:
+					break;
+			}
+			break;
 	}
+	
+	
+	
 
 	Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
 	Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);