Asservissement des moteurs fonctionnel
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6162c6f412
commit
bde7f64555
@ -2,20 +2,8 @@
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#include "Moteurs.h"
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#include "Asser_Moteurs.h"
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/*** C'est ici que se fait la conversion en mm
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* ***/
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// Roues 60 mm de diamètre, 188,5 mm de circonférence
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// Réduction Moteur 30:1
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// Réduction poulie 16:12
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// Nombre d'impulsions par tour moteur : 200
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// Nombre d'impulsions par tour réducteur : 6000
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// Nombre d'impulsions par tour de roue : 8000
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// Impulsion / mm : 42,44
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#define IMPULSION_PAR_MM (1.f)
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#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 2.f
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#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 0.f
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#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 300000.f
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#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 30000.f
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float consigne_mm_s[3]; // Consigne de vitesse (en mm/s)
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float commande_I[3]; // Terme integral
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@ -23,6 +23,7 @@ pico_generate_pio_header(Mon_Projet ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/quadrature_encoder
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target_include_directories(Mon_Projet PRIVATE Mon_Projet_ULD_API/inc/)
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target_link_libraries(Mon_Projet
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hardware_adc
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hardware_i2c
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hardware_pwm
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hardware_pio
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29
QEI.c
29
QEI.c
@ -17,9 +17,8 @@
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// Nombre d'impulsions par tour de roue : 8000
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// Impulsion / mm : 42,44
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#define IMPULSION_PAR_MM (1.f)
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#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 2
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#define ASSERMOTEUR_GAIN_I .0f
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#define IMPULSION_PAR_MM (12.45f)
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struct QEI_t QEI_A, QEI_B;
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@ -27,34 +26,22 @@ bool QEI_est_init = false;
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PIO pio_QEI = pio0;
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const uint CODEUR_1_A = 26;
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const uint CODEUR_1_B = 27;
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void QEI_init(){
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// Initialisation des 3 modules QEI
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// Chaque module QEI sera dans une machine à état du PIO 0
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if(!QEI_est_init){
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// Offset le début du programme
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// Si ce n'est pas 0, le programme ne marchera pas
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uint offset = pio_add_program(pio_QEI, &quadrature_encoder_program);
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if(offset != 0){
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printf("PIO init error: offset != 0");
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}
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// bizarrement, il faut initialiser les boches en entrée pour les GPIO 26 et 27.
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// Probablement car elle sont en analogique par défaut...
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/*gpio_init(CODEUR_1_A);
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gpio_set_dir(CODEUR_1_A, GPIO_IN);
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gpio_init(CODEUR_1_B);
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gpio_set_dir(CODEUR_1_B, GPIO_IN);*/
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// Initialisation des "machines à états" :
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// QEI1 : broche 31 et 32 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 2 et 3, clock div : 0 pour commencer
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// QEI1 : !!! Attention, il faudra modifier la carte élec !!! => Fait.
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quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 2, 0);
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||||
// QEI2 : broche 26 et 27 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 11 et 12, clock div : 0 pour commencer
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||||
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 11, 0);
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||||
// QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 11 et 12, clock div : 0 pour commencer
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||||
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 11, 0);
|
||||
// QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 2 et 3, clock div : 0 pour commencer
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||||
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 2, 0);
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QEI_A.value=0;
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QEI_B.value=0;
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@ -87,11 +74,11 @@ int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
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switch (qei)
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{
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case QEI_A_NAME:
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||||
return -QEI_A.delta;
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||||
return QEI_A.delta;
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||||
break;
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||||
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||||
case QEI_B_NAME:
|
||||
return QEI_B.delta;
|
||||
return -QEI_B.delta;
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||||
break;
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default:
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74
main.c
74
main.c
@ -5,6 +5,7 @@
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*/
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#include "pico/stdlib.h"
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#include "pico/multicore.h"
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#include "hardware/adc.h"
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#include "hardware/pwm.h"
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#include "Asser_Moteurs.h"
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#include "Moteurs.h"
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@ -13,43 +14,53 @@
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#include "QEI.h"
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#define LED1PIN 20
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#define M1_SENS1 7
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#define M1_SENS2 13
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#define M1_VITESSE 27 //5B
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#define M2_SENS1 10
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#define M2_SENS2 5
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#define M2_VITESSE 9 //4B
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void affichage(void);
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void tension_batterie_init(void);
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uint16_t tension_batterie_lire(void);
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void identifiant_init(void);
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||||
uint identifiant_lire(void);
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uint32_t step_ms=1;
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||||
float distance1_mm=0, distance2_mm=0;
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void main(void)
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{
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int ledpower = 500;
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stdio_init_all();
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||||
AsserMoteur_Init();
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||||
Temps_init();
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||||
tension_batterie_init();
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||||
identifiant_init();
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||||
uint32_t temps_ms = Temps_get_temps_ms();
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||||
uint32_t step_ms=1;
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||||
gpio_init(LED1PIN);
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||||
gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_OUT );
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||||
gpio_put(LED1PIN, 1);
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||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 6000);
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||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 6000);
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||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 100.);
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100.);
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||||
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||||
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||||
multicore_launch_core1(affichage);
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||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 16000);
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||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 16000);
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||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 000);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 000);
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||||
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||||
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||||
while(1){
|
||||
|
||||
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
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||||
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
|
||||
if(temps_ms % step_ms == 0){
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||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(step_ms);
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||||
}
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||||
if(temps_ms % 100 == 0){
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||||
identifiant_lire();
|
||||
//printf(">c1:%d\n>c2:%d\n", QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get(QEI_B_NAME) );
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||||
}
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||||
}
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||||
@ -61,11 +72,44 @@ void main(void)
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void affichage(void){
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||||
while(1){
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||||
printf(">c1_mm:%f\n>c2_mm:%f\n", QEI_get_mm(QEI_A_NAME), QEI_get_mm(QEI_B_NAME) );
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||||
|
||||
printf(">c1:%d\n>c1_mm:%f\n", QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get_mm(QEI_A_NAME) );
|
||||
//printf(">c2:%d\n>c2_mm:%f\n", QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get_mm(QEI_B_NAME) );
|
||||
printf(">m1:%f\n>m2:%f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, 1), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, 1) );
|
||||
printf(">m1_c:%f\n>m2_c:%f\n", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B) );
|
||||
/*printf(">m1:%f\n>m2:%f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms) );
|
||||
printf(">m1_c:%f\n>m2_c:%f\n", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B) );*/
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||||
sleep_ms(100);
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||||
}
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||||
}
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void tension_batterie_init(void){
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||||
adc_init();
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||||
adc_gpio_init(28); // Analog_2
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||||
adc_select_input(2);
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||||
adc_run(1); // Free running mode
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||||
}
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||||
uint16_t tension_batterie_lire(){
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||||
uint16_t result = (uint16_t) adc_hw->result;
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||||
const float conversion_factor = 3.3f / (1 << 12);
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||||
float v_bat = result * conversion_factor * 11.;
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return result;
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}
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||||
void identifiant_init(){
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gpio_init(21);
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||||
gpio_init(22);
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||||
gpio_init(26);
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||||
gpio_pull_up(21);
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||||
gpio_pull_up(22);
|
||||
gpio_pull_up(26);
|
||||
gpio_set_dir(21, GPIO_IN);
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||||
gpio_set_dir(22, GPIO_IN);
|
||||
gpio_set_dir(26, GPIO_IN);
|
||||
}
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||||
|
||||
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||||
/// @brief !! Arg la GPIO 26 ne répond pas !
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||||
/// @return
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uint identifiant_lire(){
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return (gpio_get(21) << 2)+ (gpio_get(22) << 1) + gpio_get(26);
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||||
}
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