Keuronde/PAMI_2024
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Ajout du contrôle anti-panique à la fin du trajet

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Samuel 2024-06-22 19:04:37 +02:00
parent 05c5f4dcb8
commit b0e750106d
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15
Asser_Position.c
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@ -5,6 +5,8 @@
#define GAIN_P_POSITION 15
#define GAIN_P_ORIENTATION 10
#define MAX_ERREUR_ANGLE (30 * DEGRE_EN_RADIAN)
struct position_t position_maintien;
/// @brief Asservissement de la position du robot. Les gains sont déterminés pour des positions très proches du robot
@ -61,3 +63,16 @@ void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position){
void Asser_Position_maintien(){
Asser_Position(position_maintien);
}
float Asser_Position_get_erreur_angle(){
return delta_orientation_radian;
}
/// @brief Renvoi 1 si l'erreur d'angle supérieur au seuil
/// @return 1 si panic, 0 si nominal
int Asser_Position_panic_angle(){
if(delta_orientation_radian > MAX_ERREUR_ANGLE){
return 1;
}
return 0;
}

2
Asser_Position.h
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@ -2,3 +2,5 @@
void Asser_Position(struct position_t position_consigne);
void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position);
void Asser_Position_maintien();
int Asser_Position_panic_angle();

6
main.c
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@ -56,6 +56,7 @@ void main(void)
{
int ledpower = 500;
VL53L8CX_ResultsData Results;
bool fin_match = false;
@ -108,7 +109,7 @@ void main(void)
while(1){
// Fin du match
if((Temps_get_temps_ms() -temps_depart_ms) >10000 ){
if((Temps_get_temps_ms() -temps_depart_ms) >10000 || (fin_match == 1)){
Moteur_Stop();
while(1);
}
@ -122,6 +123,9 @@ void main(void)
etat_trajet = Trajet_avance((float)step_ms/1000.);
}else{
Asser_Position_maintien();
if(Asser_Position_panic_angle()){
fin_match=1;
}
}
AsserMoteur_Gestion(step_ms);
}