Keuronde/PAMI_2024
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Samuel 2024-05-09 18:31:50 +02:00
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commit 3de890a720
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Trajet.h
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@ -11,6 +11,7 @@ enum etat_trajet_t{
// Vitesse et acceleration pour translation pure (en mm/s et mm/s²) // Vitesse et acceleration pour translation pure (en mm/s et mm/s²)
#define TRAJECT_CONFIG_RAPIDE 300, 1200 #define TRAJECT_CONFIG_RAPIDE 300, 1200
#define TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE 500, 1200
// Vitesse et acceleration pour un mouvement complexe (en mm et mm/s²) // Vitesse et acceleration pour un mouvement complexe (en mm et mm/s²)
#define TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE 300, 500 #define TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE 300, 500
// Vitesse et acceleration - standard (en mm et mm/s²) // Vitesse et acceleration - standard (en mm et mm/s²)

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VL53L8_2024.c
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@ -154,7 +154,7 @@ int VL53L8_min_distance(VL53L8CX_ResultsData Results, float *distance){
int min_distance = 2000; int min_distance = 2000;
int col, row; int col, row;
for(col=0; col<8; col++){ for(col=0; col<8; col++){
for(row=4; row<=6; row++){ for(row=0; row<=1; row++){
if(min_distance > Results.distance_mm[col + 8*row]){ if(min_distance > Results.distance_mm[col + 8*row]){
min_distance = Results.distance_mm[col + 8*row]; min_distance = Results.distance_mm[col + 8*row];
} }

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main.c
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@ -228,6 +228,7 @@ uint identifiant_lire(){
void configure_trajet(int identifiant, int couleur){ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
struct trajectoire_t trajectoire; struct trajectoire_t trajectoire;
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
switch(couleur){ switch(couleur){
case COULEUR_JAUNE: case COULEUR_JAUNE:
@ -249,11 +250,15 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
3000-540, 1400, 3000+60, 1400, -M_PI, -M_PI); 3000-540, 1400, 3000+60, 1400, -M_PI, -M_PI);
break; break;
case 3: case 3:
Localisation_set(1121-1130, 2000-63, 0); Localisation_set(3000-1130, 2000-63, 0);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1122, 2000-63, 3000-905, 2000-63, Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1122, 2000-63, 3000-905, 2000-63,
3000-606, 2000-590, 3000-225, 2000-225, -M_PI, -M_PI); 3000-606, 2000-590, 3000-225, 2000-225, -M_PI, -M_PI);
break; break;
case 4: case 4:
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
Localisation_set(3000-1364, 2000-63, 0);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1363, 2000-63, 3000-550, 2000-63,
3000-900, 600, 3000-0, 0, 0, 0);
break; break;
case 5: case 5:
break; break;
@ -291,6 +296,10 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
606, 2000-590, 225, 2000-225, M_PI, M_PI); 606, 2000-590, 225, 2000-225, M_PI, M_PI);
break; break;
case 4: case 4:
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
Localisation_set(1364, 2000-63, M_PI);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1363, 2000-63, 550, 2000-63,
900, 600, 0, 0, -M_PI / 2., M_PI);
break; break;
case 5: case 5:
break; break;
@ -305,10 +314,6 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
break; break;
} }
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
Trajet_debut_trajectoire(trajectoire); Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
} }