diff --git a/VL53L8_2024.c b/VL53L8_2024.c
index b394914..cdde1f5 100644
--- a/VL53L8_2024.c
+++ b/VL53L8_2024.c
@@ -154,7 +154,7 @@ int VL53L8_min_distance(VL53L8CX_ResultsData Results, float *distance){
 	int min_distance = 2000;
 	int col, row;
 	for(col=0; col<8; col++){
-		for(row=0; row<=1; row++){
+		for(row=0; row<=3; row++){
 			if(min_distance >  Results.distance_mm[col + 8*row]){
 				min_distance = Results.distance_mm[col + 8*row];
 			}
diff --git a/main.c b/main.c
index f7fb453..7b41900 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -97,7 +97,7 @@ void main(void)
 
 	while(get_tirette());
 
-	sleep_ms(90000);
+	//sleep_ms(90000);
 
 	temps_depart_ms = Temps_get_temps_ms();
 
@@ -245,9 +245,9 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
 					3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0);
 					break;
 				case 2:
-					Localisation_set(3000-1117, 2000-63, 0);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1116, 2000-63, 3000-975, 2000-63, 
-					3000-540, 1400, 3000+60, 1400, -M_PI, -M_PI);
+					Localisation_set(3000-1245, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1244, 2000-63, 3000-950, 2000-63, 
+					3000-540, 1400, 3100, 1400, M_PI, M_PI);
 					break;
 				case 3:
 					Localisation_set(3000-1130, 2000-63, 0);
@@ -286,9 +286,9 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
 					750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI);
 					break;
 				case 2:
-					Localisation_set(1117, 2000-63, M_PI);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1116, 2000-63, 975, 2000-63, 
-					540, 1400, -60, 1400, M_PI, M_PI);
+					Localisation_set(1245, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1244, 2000-63, 950, 2000-63, 
+					540, 1400, -100, 1400, M_PI, M_PI);
 					break;
 				case 3:
 					Localisation_set(1121, 2000-63, M_PI);