diff --git a/Asser_Position.c b/Asser_Position.c
index 44018a1..8289949 100644
--- a/Asser_Position.c
+++ b/Asser_Position.c
@@ -3,7 +3,7 @@
 #include "math.h"
 
 #define GAIN_P_POSITION 15
-#define GAIN_P_ORIENTATION 2
+#define GAIN_P_ORIENTATION 10
 
 struct position_t position_maintien;
 
diff --git a/Trajet.c b/Trajet.c
index 2a2e8c6..6cb9cd6 100644
--- a/Trajet.c
+++ b/Trajet.c
@@ -141,16 +141,16 @@ float Trajet_calcul_vitesse(float pas_de_temps_s){
         vitesse_max_contrainte = 0;
     }
 
-    /*distance_contrainte_obstacle = Trajet_get_obstacle_mm();
+    distance_contrainte_obstacle = Trajet_get_obstacle_mm();
     if(distance_contrainte_obstacle != DISTANCE_INVALIDE){
         vitesse_max_contrainte_obstacle = sqrtf(2 * acceleration_mm_ss_obstacle * distance_contrainte_obstacle);
         if(vitesse_max_contrainte_obstacle < vitesse_max_contrainte){
             vitesse_max_contrainte = vitesse_max_contrainte_obstacle;
         }
-    }*/
+    }/*
     if((Trajet_get_obstacle_mm() != DISTANCE_INVALIDE) && (Trajet_get_obstacle_mm() < 50)){
         vitesse = 0;
-    }
+    }*/
     
 
     // Selection de la vitesse la plus faible
diff --git a/VL53L8_2024.c b/VL53L8_2024.c
index 18054b0..ab1921a 100644
--- a/VL53L8_2024.c
+++ b/VL53L8_2024.c
@@ -14,6 +14,8 @@ int masque[64]={
 	195,200,202,206,213,200,200,202
 };
 
+float old_min_distance;
+
 void VL53L8_init(VL53L8CX_Configuration * Dev){
 	uint8_t status, isAlive, isReady, i;
 
@@ -162,7 +164,12 @@ int VL53L8_min_distance(VL53L8CX_ResultsData Results, float *distance){
 	if(min_distance-50 > 0){
 		*distance = min_distance-50;
 	}
+	old_min_distance = *distance;
 	
 	
 }
 
+float VL53L8_get_old_min_distance(){
+	return 	old_min_distance;
+}
+
diff --git a/main.c b/main.c
index d108b21..fbb154a 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -82,7 +82,7 @@ void main(void)
 	
 	//multicore_launch_core1(gestion_affichage);
 	multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
-	sleep_ms(3000);
+	sleep_ms(5000);
 	printf("Demarrage...\n");
 	
 	
@@ -113,16 +113,13 @@ void main(void)
 			if(temps_ms % step_ms == 0){
 				QEI_update();
 				Localisation_gestion();
-				if(Trajet_get_obstacle_mm() < 50){
-					Moteur_Stop();
+				
+				if(etat_trajet != TRAJET_TERMINE){
+					etat_trajet = Trajet_avance((float)step_ms/1000.);
 				}else{
-					if(etat_trajet != TRAJET_TERMINE){
-						etat_trajet = Trajet_avance((float)step_ms/1000.);
-					}else{
-						Asser_Position_maintien();
-					}
-					AsserMoteur_Gestion(step_ms);
+					Asser_Position_maintien();
 				}
+				AsserMoteur_Gestion(step_ms);
 			}
 		}
 
@@ -239,16 +236,19 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
 				case 0:
 					break;
 				case 1:
-					Localisation_set(1465, 2000-63, M_PI);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1465, 2000-63, 3000-1260, 2000-63, 
-					3000-600, 1400, 3000-0, 2000, M_PI, M_PI);
+					Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1250, 2000-63, 3000-1050, 2000-63, 
+					3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0);
 					break;
 				case 2:
+					Localisation_set(3000-1117, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1116, 2000-63, 3000-975, 2000-63, 
+					3000-540, 1400, 3000+60, 1400, -M_PI, -M_PI);
 					break;
 				case 3:
-					Localisation_set(3000 - 1130, 2000-63, 0);
+					Localisation_set(1121-1130, 2000-63, 0);
 					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1122, 2000-63, 3000-905, 2000-63, 
-					3000-606, 2000-590, 3000-225, 2000-225, 0, 0);
+					3000-606, 2000-590, 3000-225, 2000-225, -M_PI, -M_PI);
 					break;
 				case 4:
 					break;
@@ -270,9 +270,9 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
 				case 0:
 					break;
 				case 1:
-					Localisation_set(1465, 2000-63, M_PI);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1465, 2000-63, 1260, 2000-63, 
-					600, 1400, 0, 2000, M_PI, M_PI);
+					Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1250, 2000-63, 1050, 2000-63, 
+					750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI);
 					break;
 				case 2:
 					Localisation_set(1117, 2000-63, M_PI);
@@ -280,7 +280,7 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
 					540, 1400, -60, 1400, M_PI, M_PI);
 					break;
 				case 3:
-					Localisation_set(1130, 2000-63, M_PI);
+					Localisation_set(1121, 2000-63, M_PI);
 					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1122, 2000-63, 905, 2000-63, 
 					606, 2000-590, 225, 2000-225, M_PI, M_PI);
 					break;