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521 B
C
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521 B
C
#ifndef DEPLACEMENT_H
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#define DEPLACEMENT_H
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#include "Asser_Moteurs.h"
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#include "Trajet.h"
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enum evitement_t{
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EVITEMENT_SANS_EVITEMENT,
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EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE,
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EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE,
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EVITEMENT_RETOUR_SI_OBSTABLE,
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EVITEMENT_CONTOURNEMENT
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};
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void Deplacement_set_distance_obstacle(float _distance_mm);
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void Deplacement_interrompre_trajet(void);
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enum etat_trajet_t Deplacement_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement);
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#endif |