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C
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#include <stdint.h>
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#include "Asser_Moteurs.h"
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#include "Plateforme.h"
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#define NB_MOTEURS 2
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float consigne_mm_s[NB_MOTEURS]; // Consigne de vitesse (en mm/s)
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float commande_I[NB_MOTEURS]; // Terme integral
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int asser_actif[NB_MOTEURS];
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void AsserMoteur_Init(){
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QEI_init();
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Moteur_Init();
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for(unsigned int i =0; i< NB_MOTEURS; i ++){
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commande_I[i] = 0;
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consigne_mm_s[i] = 0;
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asser_actif[i] = 0;
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}
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}
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/// @brief Défini une consigne de vitesse pour le moteur indiqué.
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/// @param moteur : Moteur à asservir
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/// @param _consigne_mm_s : consigne de vitesse en mm/s
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void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, float _consigne_mm_s){
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consigne_mm_s[moteur] = _consigne_mm_s;
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asser_actif[moteur] = 1;
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}
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/// @brief Envoie la consigne du moteur
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/// @param moteur : Moteur à asservir
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float AsserMoteur_getConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur){
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return consigne_mm_s[moteur];
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}
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float AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms){
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enum QEI_name_t qei;
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float distance, temps;
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switch (moteur)
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{
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case MOTEUR_A: qei = QEI_A_NAME; break;
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case MOTEUR_B: qei = QEI_B_NAME; break;
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default: break;
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}
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distance = QEI_get_mm(qei);
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temps = step_ms / 1000.0f;
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return distance / temps;
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}
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/// @brief Indique si le robot est à l'arrêt
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/// @param step_ms : pas de temps (utilisé pour déterminer les vitesses)
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/// @return 1 si le robot est immobile, 0 s'il est en mouvement.
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uint32_t AsserMoteur_RobotImmobile(int step_ms){
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const float seuil_vitesse_immobile_mm_s = 0.1;
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if(AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms) < seuil_vitesse_immobile_mm_s &&
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AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms) < seuil_vitesse_immobile_mm_s ){
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return 1;
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}
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return 0;
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}
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void AsserMoteurs_stop(void){
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 0);
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 0);
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}
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/// @brief Fonction d'asservissement des moteurs, à appeler périodiquement
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/// @param step_ms
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void AsserMoteur_Gestion(int step_ms){
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// On actualise les codeurs
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QEI_update();
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// Pour chaque moteur
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for(enum t_moteur moteur=MOTEUR_A; moteur<NB_MOTEURS; moteur++ ){
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// On vérifie que l'asservissement est actif pour le moteur en question
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if(asser_actif[moteur] == 1){
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float erreur; // Erreur entre la consigne et la vitesse actuelle
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float commande_P; // Terme proportionnel
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float commande;
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// Calcul de l'erreur
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erreur = consigne_mm_s[moteur] - AsserMoteur_getVitesse_mm_s(moteur, step_ms);
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// Calcul du terme propotionnel
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commande_P = erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_P;
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// Calcul du terme integral
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commande_I[moteur] = commande_I[moteur] + (erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_I * step_ms);
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commande = commande_P + commande_I[moteur];
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//Saturation de la commande
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if(commande > 32760) {commande = 32760;}
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if(commande < -32760) {commande = -32760;}
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Moteur_SetVitesse(moteur, commande);
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}
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}
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} |