Submodule Déplacement pour le RP2040
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Ceci est un submodule git pour intégrer facilement le support des servomoteurs à un projet.
On crée ce Submodule en se servant de la documentation disponible ici : https://git-scm.com/book/en/v2/Git-Tools-Submodules

Ce module est composé de deux parties :
- L'asservissement des moteurs :
  - Moteur PWM
  - Lecture codeur
  - asservissement
- La gestion des trajets :
  - Loi de commande
  - Asservissement en position
  - Trajectoires
  - Trajet (accélération et décélération sur trajectoire)
  - Déplacement avec évitement sommaire:
    - Ignore l'obstacle
    - Arrêt devant obstacle
    - Pause devant obstacle
    - Inversion trajectoire

Utilisation
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Ajout du sub-module
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Ajouter ce submodule à votre projet. Dans un terminal, dans le répertoire de votre projet, entrez :

    git submodule add https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Module_deplacement_robot_differentiel.git
    
Ajouter le fichier nouvellement créé .gitmodules à votre projet.

    git add .gitmodules

Configuration de la compilation
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Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter le dossier du sub module:

    add_subdirectory(Module_deplacement_robot_differentiel)

Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter la bibliothèque RP2040_Servomoteur :

    target_link_libraries(Modele_RPiPico
      ...
      Deplacement_Robot_differentiel
    )

Intégration au code source
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Ajout du fichier d'include :

    #include "Module_deplacement_robot_differentiel/Deplacement.h"

Initilisation du module :

    AsserMoteur_Init();
    Trajet_init();

Fonctions cycliques :

    AsserMoteur_Gestion(step_ms);
    Localisation_gestion();

Avec :
- step_ms : le temps entre chaque appel de __AsserMoteur_Gestion()__

Vous avez deux exemples de code plus bas.

Cas où vous clonez un projet contenant des submodules
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Après avoir cloné le projet, initilisez les submodules:

    git submodule init
    
    git submodule update
    
Pour récupérer les dernières mise à jour des sub-modules :

    git submodule update --remote

Code minimale 1
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Ce code permet d'utiliser les fonctions d'asservissement en vitesse des moteurs

    #include "Module_deplacement_robot_differentiel/Deplacement.h"
    #include <stdio.h>

    void main(void){
        // Initilisation
        AsserMoteur_Init();
        // Consignes
        AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 100);
        AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100);
        int step_ms = 1;
        while(1){
            sleep_ms(step_ms);
            // Tâche cyclique
            AsserMoteur_Gestion(step_ms);
        }
    }

Tandis que ce code permet d'utiliser les fonctions trajets / trajectoire avec différents mode d'évitement

    #include "Module_deplacement_robot_differentiel/Deplacement.h"
    #include <stdio.h>

    void main(void)
    {
        stdio_init_all();

        // Initialisation
        AsserMoteur_Init();
        Trajet_init();
        
        // Pour l'exemple
        int step_ms = 1;
        enum etat_trajet_t etat_trajet = TRAJET_EN_COURS;
        struct trajectoire_t ma_trajectoire;
        Trajectoire_bezier(&ma_trajectoire, 
            0, 0,
            250, 0,
            0, 250,
            250, 250);
        
        while(1){
            // Tâches cycliques
            AsserMoteur_Gestion(step_ms);
            Localisation_gestion();

            // Gestion du trajet
            if(etat_trajet == TRAJET_EN_COURS){
                etat_trajet = Deplacement_parcourir_trajet(ma_trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT);
            }else{
                AsserMoteurs_stop();
            }

            // Attente de 1 ms
            sleep_ms(step_ms);
        }
        
    }