Submodule Servomoteurs pour le RP2040
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Ceci est un submodule git pour intégrer facilement le support des servomoteurs à un projet.
On crée ce Submodule en se servant de la documentation disponible ici : https://git-scm.com/book/en/v2/Git-Tools-Submodules

Utilisation
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Ajout du sub-module
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Ajouter ce submodule à votre projet. Dans un terminal, dans le répertoire de votre projet, entrez :

    git submodule add https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Module_deplacement_robot_differentiel.git
    
Ajouter le fichier nouvellement créé .gitmodules à votre projet.

    git add .gitmodules

Configuration de la compilation
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Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter le dossier du sub module:

    add_subdirectory(RP2040_Servomoteurs)

Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter la bibliothèque RP2040_Servomoteur :

    target_link_libraries(Modele_RPiPico
      ...
      RP2040_Servomoteur
    )

Intégration au code source
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Ajout du fichier d'include :

    #include "RP2040_Servomoteurs/Servomoteur.h"

Initilisation du module :

    Servomoteur_Init();

Envoie d'une consigne au servomoteur :

    Servomoteur_set(num_gpio, position);

Avec :
- num_gpio : le numéro de la GPIO du RP2040
- position : la position du servomoteur, qui correspond à un temps haut du signal compris généralement en 0,5 et 2,5 ms (en fonction des servomoteurs). le fichier _Servomoteur.h_ contient des valeurs d'exemple.

Cas où vous clonez un projet contenant des submodules
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Après avoir cloné le projet, initilisez les submodules:

    git submodule init
    
    git submodule update
    
Pour récupérer les dernières mise à jour des sub-modules :

    git submodule update --remote