//#define ROBOT_PROPULSION_2026
#define ROBOT_TYPE_PAMI

#ifndef ROBOT_PROPULSION_2026 
#ifndef ROBOT_TYPE_PAMI
#error "Vous devez choisir un type de robot"
#endif
#endif

#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026 
#ifdef ROBOT_TYPE_PAMI
#error "Vous devez choisir un seul type de robot"
#endif
#endif



// Paramètres pour PAMI
#ifdef ROBOT_TYPE_PAMI
    // Asservissement des moteurs
    #define ASSERMOTEUR_GAIN_P 30000.f
    #define ASSERMOTEUR_GAIN_I 3000.f
    // Commande en vitesse / Rotation
    #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 52.
    // Codeurs
    #define PIN_QEI_CODEUR_A 11
    #define PIN_QEI_CODEUR_B 2
    #define IMPULSION_PAR_MM_50_1 (12.45f)
    #define IMPULSION_PAR_MM_30_1 (7.47f)
    #define IMPULSION_PAR_MM IMPULSION_PAR_MM_50_1
    // Asservissement en position
    #define ASSER_POSITION_GAIN_P_POSITION 5
    #define ASSER_POSITION_GAIN_P_ORIENTATION 5
    #define ASSER_POSITION_MAX_ERREUR_ANGLE (30 * DEGRE_EN_RADIAN)
#endif

// Paramètre Robot 2026
#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
    #define ASSERMOTEUR_GAIN_P 150.f
    #define ASSERMOTEUR_GAIN_I 1.f
    // Commande en vitesse / Rotation
    #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 103.
    // Codeurs
    #define PIN_QEI_CODEUR_A 14
    #define PIN_QEI_CODEUR_B 10
    #define IMPULSION_PAR_MM (7.57f)
    // Asservissement en position
    #define ASSER_POSITION_GAIN_P_POSITION 5
    #define ASSER_POSITION_GAIN_P_ORIENTATION 5
    #define ASSER_POSITION_MAX_ERREUR_ANGLE (30 * DEGRE_EN_RADIAN)
#endif