#ifndef DEPLACEMENT_H
#define DEPLACEMENT_H


#include "Asser_Moteurs.h"
#include "Trajet.h"

enum evitement_t{
    EVITEMENT_SANS_EVITEMENT,
    EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE,
    EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE,
    EVITEMENT_RETOUR_SI_OBSTABLE,
    EVITEMENT_CONTOURNEMENT
};

void Deplacement_set_distance_obstacle(float _distance_mm);
void Deplacement_interrompre_trajet(void);
enum etat_trajet_t Deplacement_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement);

#endif