From 5b2edfcfd136ce4c64b79795dc400338a262972e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Wed, 22 Jul 2026 22:01:00 +0200
Subject: [PATCH] Correction rotation + ajout fonction PWM dans AsserMoteur

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 Asser_Moteurs.c | 24 ++++++++++++++++++++++++
 Asser_Moteurs.h |  5 ++++-
 Deplacement.h   |  1 +
 Plateforme.h    |  2 +-
 Readme.md       |  2 +-
 Rotation.c      |  7 +++----
 6 files changed, 34 insertions(+), 7 deletions(-)

diff --git a/Asser_Moteurs.c b/Asser_Moteurs.c
index 220b487..b593110 100644
--- a/Asser_Moteurs.c
+++ b/Asser_Moteurs.c
@@ -1,5 +1,6 @@
 #include <stdint.h>
 #include "Asser_Moteurs.h"
+#include "Moteurs.h"
 #include "Plateforme.h"
 
 #define NB_MOTEURS 2
@@ -18,6 +19,29 @@ void AsserMoteur_Init(){
     }
 }
 
+
+/// @brief Défini une commande PMW pour le moteur indiqué.
+/// @param  moteur : Moteur à commande
+/// @param vitesse : Vitesse entre -32767 et 32767
+void AsserMoteur_commande_PWM(enum t_moteur moteur, int16_t commande_PWM){
+    Moteur_SetVitesse(moteur, commande_PWM);
+    asser_actif[moteur] = 0;
+}
+
+void AsserMoteur_moteur_off(enum t_moteur moteur){
+    Moteur_SetVitesse(moteur, 0);
+    asser_actif[moteur] = 0;
+}
+
+void AsserMoteur_moteurs_off(){
+    for(enum t_moteur moteur=MOTEUR_A; moteur<NB_MOTEURS; moteur++ ){
+        Moteur_SetVitesse(moteur, 0);
+        asser_actif[moteur] = 0;
+    }
+    
+    
+}
+
 /// @brief Défini une consigne de vitesse pour le moteur indiqué.
 /// @param  moteur : Moteur à asservir
 /// @param _consigne_mm_s : consigne de vitesse en mm/s
diff --git a/Asser_Moteurs.h b/Asser_Moteurs.h
index 2833b0b..5957d44 100644
--- a/Asser_Moteurs.h
+++ b/Asser_Moteurs.h
@@ -1,10 +1,13 @@
-#include "Moteurs.h"
 #include "QEI.h"
+#include "Moteurs.h"
 
 uint32_t AsserMoteur_RobotImmobile(int step_ms);
 void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, float consigne_mm_s);
 float AsserMoteur_getConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur);
 float AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms);
+void AsserMoteur_commande_PWM(enum t_moteur moteur, int16_t commande_PWM);
+void AsserMoteur_moteur_off(enum t_moteur moteur);
+void AsserMoteur_moteurs_off();
 void AsserMoteur_Gestion(int step_ms);
 void AsserMoteur_Init(void);
 void AsserMoteurs_stop(void);
\ No newline at end of file
diff --git a/Deplacement.h b/Deplacement.h
index 6402280..bb8b428 100644
--- a/Deplacement.h
+++ b/Deplacement.h
@@ -3,6 +3,7 @@
 
 
 #include "Asser_Moteurs.h"
+#include "Rotation.h"
 #include "Trajet.h"
 
 enum evitement_t{
diff --git a/Plateforme.h b/Plateforme.h
index 15ff4c4..106c4dd 100644
--- a/Plateforme.h
+++ b/Plateforme.h
@@ -27,7 +27,7 @@
     // Codeurs
     #define PIN_QEI_CODEUR_A 11
     #define PIN_QEI_CODEUR_B 2
-    #define IMPULSION_PAR_MM_50_1 (12.45f)
+    #define IMPULSION_PAR_MM_50_1 (14.15f)
     #define IMPULSION_PAR_MM_30_1 (7.47f)
     #define IMPULSION_PAR_MM IMPULSION_PAR_MM_50_1
     // Asservissement en position
diff --git a/Readme.md b/Readme.md
index c9bab27..9c2b005 100644
--- a/Readme.md
+++ b/Readme.md
@@ -41,7 +41,7 @@ Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter le dossier du sub module:
 
     add_subdirectory(Module_deplacement_robot_differentiel)
 
-Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter la bibliothèque RP2040_Servomoteur :
+Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter la bibliothèque Deplacement_Robot_differentiel :
 
     target_link_libraries(Modele_RPiPico
       ...
diff --git a/Rotation.c b/Rotation.c
index 3a2ac7a..f48d317 100644
--- a/Rotation.c
+++ b/Rotation.c
@@ -17,8 +17,8 @@ void rotation_init(float angle_cible){
     struct position_t position = Localisation_get();
     rotation_angle_cible = Geometrie_get_angle_optimal(position.angle_radian, angle_cible);
     rotation_vitesse_rad_s = 0;
-    rotation_vitesse_max_rad_s = 5;
-    rotation_acceleration_rad_ss = 25;
+    rotation_vitesse_max_rad_s = 2;
+    rotation_acceleration_rad_ss = 4;
 
     if(rotation_angle_cible - position.angle_radian > 0){
         rotation_angle_sens = 1;
@@ -41,13 +41,12 @@ void rotation_set_vitesse(float vitesse_rad_s){
 enum etat_trajet_t rotation_gestion(float pas_de_temps_s){
     struct position_t position = Localisation_get();
     rotation_vitesse_rad_s = Rotation_calcul_vitesse(position.angle_radian, pas_de_temps_s);
+    rotation_set_vitesse(rotation_vitesse_rad_s);
 
     if (rotation_angle_sens == 1 ){
-        rotation_set_vitesse(rotation_vitesse_rad_s);
         if (position.angle_radian >  rotation_angle_cible){
             return TRAJET_TERMINE;
         }
-
     }else{
         if (position.angle_radian <  rotation_angle_cible){
             return TRAJET_TERMINE;