Ajout fichiers manquants

CMakeLists.txt

@@ -1,9 +1,7 @@
 project(Mod_Communication C)
 
 add_library(Mod_Communication
-    Servomoteur.c
+    Communication.c
+    messagerie_applicative.c
 )
 
-target_link_libraries(Mod_Communication
-    pico_stdlib
-)

Readme.md

@@ -1,7 +1,7 @@
-Submodule Servomoteurs pour le RP2040
+Submodule Communication pour le RP2040
 =====================================
 
-Ceci est un submodule git pour intégrer facilement le support des servomoteurs à un projet.
+Ceci est un submodule git pour intégrer facilement notre protocole de communication à un projet.
 On crée ce Submodule en se servant de la documentation disponible ici : https://git-scm.com/book/en/v2/Git-Tools-Submodules
 
 Utilisation
@@ -12,7 +12,7 @@ Ajout du sub-module
 
 Ajouter ce submodule à votre projet. Dans un terminal, dans le répertoire de votre projet, entrez :
 
-    git submodule add https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/RP2040_Servomoteurs.git
+    git submodule add https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Mod_Communication.git
     
 Ajouter le fichier nouvellement créé .gitmodules à votre projet.
 
@@ -23,18 +23,16 @@ Configuration de la compilation
 
 Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter le dossier du sub module:
 
-    add_subdirectory(RP2040_Servomoteurs)
+    add_subdirectory(Mod_Communication)
 
-Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter la bibliothèque RP2040_Servomoteur :
-
-    target_link_libraries(Modele_RPiPico
-      ...
-      RP2040_Servomoteur
-    )
+Section en cours
+================
 
 Intégration au code source
 --------------------------
 
+
+
 Ajout du fichier d'include :
 
     #include "RP2040_Servomoteurs/Servomoteur.h"

messagerie.c

@@ -0,0 +1,26 @@
+#include "messagerie.h"
+
+#define NB_MAX_MESSAGE 30
+
+int index_message=0;
+struct message_t message_liste[NB_MAX_MESSAGE];
+
+/// @brief Renvoi 1 si des message sont disponibles
+/// @return 
+bool messagerie_message_disponible(){
+  return (index_message != 0);
+}
+
+/// @brief Renvoi un message à traiter, à n'appeler que si message_disponible() renvoie 1
+/// @return Message
+struct message_t messagerie_get_message(){
+  index_message = index_message - 1;
+  return message_liste[index_message];
+}
+
+void messagerie_put_message(struct message_t message){
+  if(index_message < NB_MAX_MESSAGE-1){
+    message_liste[index_message] = message;
+    index_message = index_message + 1;
+  }
+}

messagerie.h

@@ -0,0 +1,36 @@
+#include "pico/stdlib.h"
+#include "messages_propulsion.h"
+
+#define MESSAGE_TIMEOUT_US 2000
+
+struct message_t{
+  uint8_t type; // 'b' pour binaire, '>' pour des logs
+  uint8_t taille_donnees;
+  uint8_t donnees[255];  
+};
+
+struct message_requete_t{
+  uint8_t commande;
+  uint8_t id_carte; // Identifiant de la carte (on reprend les adresses I2C)
+  uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu
+  uint8_t taille_donnees;
+};
+
+struct message_applicatif_t{
+  uint8_t commande; // 'r' : réception de données, 'd' : demande de données
+  uint8_t id_carte; // Identifiant de la carte (on reprend les adresses I2C)
+  uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu ou écrit
+  uint8_t taille_donnees;
+  union{
+    uint8_t donnees[0xFF];
+#ifdef MESSAGE_PROPULSION_H
+    struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
+#endif
+
+  }donnees_applicative;
+
+};
+
+bool messagerie_message_disponible();
+struct message_t messagerie_get_message();
+void messagerie_put_message(struct message_t message);

messagerie_applicative.c

@@ -1,7 +1,9 @@
 #include <string.h>
 #include "messagerie_applicative.h"
 
-uint8_t memoire_echange[0xFF];
+#define TAILLE_MEMOIRE_ECHANGE 0xFF
+
+uint8_t memoire_echange[TAILLE_MEMOIRE_ECHANGE];
 
 
 
@@ -14,11 +16,11 @@ bool mise_a_jour_trajectoire = false;
 bool mise_a_jour_config_trajet = false;
 bool mise_a_jour_cde_inv_traj = false;
 
-void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, uint8_t registre){
+void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre){
     memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
 }
 
-void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, uint8_t registre){
+void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned int registre){
     memcpy(&(memoire_echange[registre]), source, taille);
 }
 
@@ -44,18 +46,26 @@ void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
 	}else if(adresse <= 0x59){ // 
 		// Trajectoire
 		mise_a_jour_trajectoire = true;
+	
 	}else if(adresse <= 0x61){
 		// Trajet config
 		mise_a_jour_config_trajet = true;
+
+	/*
 	}else if(adresse <= 0x62){
 		// Trajet config
 		mise_a_jour_cde_inv_traj = true;
+		*/
 	}else {
 		// Hors mémoire
 		return;
 	}
+	// On contrôle qu'on est bien dans la mémoire
+	if(adresse < TAILLE_MEMOIRE_ECHANGE && adresse >= 0){
+		memoire_echange[adresse] = donnée;
+	}
 		
-	memoire_echange[adresse] = donnée;
+	
 
 
 }

messagerie_applicative.h

@@ -2,8 +2,8 @@
 #include <stdbool.h>
 
 void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée);
-void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, uint8_t registre);
-void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, uint8_t registre);
+void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre);
+void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned int registre);
 
 extern uint8_t memoire_echange[];