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C
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#include <stdint.h>
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#include <stdio.h>
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#include <string.h>
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#include <time.h>
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#include "Messages.h"
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time_t rawtime;
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struct tm * timeinfo;
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void envoi_données(uint8_t * données, unsigned int taille_données, FILE *fp){
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for(int i=0; i<taille_données; i++ ){
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fputc(données[i], fp);
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printf("0x%02x ", données[i]);
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}
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}
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void envoi_données_protocole(uint8_t * données, unsigned int taille_données, FILE *fp){
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fputc(0xFF, fp);printf("0xFF ");
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fputc(0xFF, fp);printf("0xFF ");
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fputc(taille_données + 1, fp);printf("%d ", taille_données + 1);
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envoi_données(données, taille_données,fp);
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fputc(0x00, fp); printf("0x00 ");
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fputc('\n', fp); // Besoin du '\n' pour que la trame soit réellement expédiée (avant d'avoir fini de remplir le tampon)
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printf("\n");
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}
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/// @brief Envoie des données, de l'entête et du caractère de fin du message
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/// @param données
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/// @param taille_données
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/// @param fp
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void envoi_données_applicatives(uint8_t commande, uint8_t id_carte, uint8_t adresse_reg, uint8_t * données, unsigned int taille_données, FILE *fp){
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struct message_applicatif_t message_applicatif;
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message_applicatif.commande = commande;
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message_applicatif.id_carte = id_carte;
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message_applicatif.adresse_registre = adresse_reg;
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message_applicatif.taille_donnees = taille_données;
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memcpy(message_applicatif.donnees_applicative.donnees, données, taille_données);
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envoi_données_protocole((uint8_t *) &message_applicatif, taille_données + 4, fp);
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}
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int main(){
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FILE *fp;
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time_t rawtime, rawtime_old;
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time ( &rawtime );
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rawtime_old =0;
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char on=1;
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char filename[] = "/dev/ttyACM0";
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printf("Host cdc USB\n");
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fp = fopen(filename, "w");
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if(fp == NULL){
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printf("Open failed: %s\n", filename);
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return 1;
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}else{
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printf("Open success: %s\n", filename);;
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}
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int my_char;
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while(1){
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time ( &rawtime );
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if(rawtime > rawtime_old +2){
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rawtime_old = rawtime;
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struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
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msg_propulsion_position.position_x_mm = 1.5;
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msg_propulsion_position.position_y_mm = 2.5;
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msg_propulsion_position.orientation_rad = -3;
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uint8_t données_led[10];
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données_led[0]='r';
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données_led[1]='D';
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données_led[2]=0x00;
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données_led[3]=0x01;
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if(on){
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données_led[4]=0x25;
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}else{
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données_led[4]=0x05;
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}
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on = !on;
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//envoi_données_protocole(données_led, 5, fp);
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//envoi_données_applicatives('r', 'D', 0, &données_led[4], 1, fp);
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printf("envoi message\n");
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envoi_données_applicatives('r', 'P', 0, (uint8_t *) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), fp);
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}
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}
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// Lecture de la liaison série (décodage hexa)
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do{
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my_char = fgetc(fp);
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printf("%02x ", my_char);
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if(my_char == '\n'){
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printf("\n");
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}
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}while(my_char != EOF);
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printf("fin de lecture\n");
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fclose(fp);
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} |