#include "Holonome2023.h"
#include "Demonstration.h"

#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
#define CAPTEUR_POUR_ATTENTE 11


int Demonstration_init(void);
enum etat_action_t Demonstration_calage();
enum etat_action_t Demonstration_rectangle(int avance_x_mm, int avance_y_mm);
enum etat_action_t Demonstration_avance_puis_tourne(int avance_x_mm, int avance_y_mm, float angle_degrees);
enum etat_action_t Demonstration_bezier();
enum etat_action_t Demonstration_attente();


uint32_t temps_ms_demo = 0, temps_ms_old;

void demo_affiche_localisation(){
    struct position_t position;
    while(1){
        position = Localisation_get();
        printf(">X:%f\n>Y:%f\n>angle:%f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
        printf(">v_bat:%2.2f\n", i2c_annexe_get_tension_batterie() / 10.);
        printf(">capteur:%d\n", Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE));
    }
}

int Demonstration_menu(void){
    static int iteration = 2;
    int rep;
    printf("Mode demo - init\n");
    Demonstration_init();
    while(1){
        do{
            printf("A - Calage dans l'angle\n");
            printf("B - Trajets unitaires - Rectangle\n");
            printf("C - Trajets unitaires - Droit puis tourne\n");
            printf("D - Trajets unitaires - Bezier\n");
            printf("E - Test attente\n");
            /*printf("C - Trajets enchaines - manuels\n");
            printf("D - Trajets enchaines - auto\n");
            printf("E - Asservissement angulaire\n");*/
            printf("Q - Quitter\n");
            rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
        }while(rep == 0 || rep == PICO_ERROR_TIMEOUT);

        switch (rep)
        {
        case 'a':
        case 'A':
            Demonstration_calage();
            break;

        case 'b':
        case 'B':
            printf("Demonstration rectangle\n");
            Demonstration_rectangle(550, 1000);
            printf("Recalage\n");
            Demonstration_calage();
            break;

        case 'c':
        case 'C':
            Demonstration_avance_puis_tourne(300, 1000, 720.);
            break;

        case 'd':
        case 'D':
            Demonstration_bezier();
            break;

        case 'E':
            printf("Début attente\n");
            Demonstration_attente();
            printf("Fin attente\n");
            break;

        case 'q':
        case 'Q':
            return 0;
            break;

        case 'z':
        case 'Z':
            Demonstration_semiauto();
            break;

        }
    }
    return 1;
}

int Demonstration_init(){
    
    Holonome2023_init();
    temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
    temps_ms_old = temps_ms_demo;   
    multicore_launch_core1(demo_affiche_localisation);
}

void Demonstration_semiauto(){
    Demonstration_calage();
    Demonstration_attente();

    while(true){
        Demonstration_rectangle(550, 1000);
        Demonstration_calage();
        Demonstration_attente();

        Demonstration_avance_puis_tourne(300, 1000, 720.);
        Demonstration_calage();
        Demonstration_attente();

        Demonstration_bezier();
        Demonstration_calage();
        Demonstration_attente();
    }
}

void Demonstration_auto(){
    Demonstration_calage();
    Demonstration_attente();

    while(true){
        Demonstration_rectangle(550, 1000);
        Demonstration_calage();

        Demonstration_avance_puis_tourne(300, 1000, 720.);
        Demonstration_calage();

        Demonstration_bezier();
        Demonstration_calage();
        
        Demonstration_attente();
    }
}

enum etat_action_t Demonstration_attente(){
    enum {
        ATTENTE_DETECTION,
        DETECTION_PROCHE,
        FIN_ATTENTE
    } etat_attente = ATTENTE_DETECTION;
    uint32_t temps_debut_tempo, duree_tempo_ms = 50;

    while(true){
        Holonome_cyclique(PARAM_NO_MOTORS);
        
        switch(etat_attente){
            case ATTENTE_DETECTION:
                if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) < 15 && Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) > 1){
                    /// Sans obstacle, le capteur peut renvoyer 0;
                    etat_attente=DETECTION_PROCHE;
                    temps_debut_tempo = time_us_32();
                }
                break;
            
            case DETECTION_PROCHE:
                if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) > 15 || Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) < 1){
                    // On a perdu la detection avant le temps écoulé
                    etat_attente=ATTENTE_DETECTION;
                }
                if((temps_debut_tempo + (duree_tempo_ms * 1000)) < time_us_32()){
                    // temps écoulé
                    etat_attente=FIN_ATTENTE;
                }
                break;

            case FIN_ATTENTE:
                if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) > 15 || Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) < 1){
                    // On a perdu la detection après le temps écoulé
                    etat_attente=ATTENTE_DETECTION;
                    return ACTION_TERMINEE;
                }
                break;
                
        }
        //sleep_ms(20);
    }
    

}


enum etat_action_t Demonstration_calage(){
    enum {
        CALAGE,
        DECALAGE,
        CALAGE_TERMINE
    } etat_calage = CALAGE;
    while(true){
        Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);
        struct trajectoire_t trajectoire;

        // Toutes les 1 ms.
        if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
            temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();

        
            switch (etat_calage)
            {
            case CALAGE:
                // TODO: Appeler la nouvelle fonction de prise de référentiel
                /*if(calage_angle(LONGER_VERS_C, RAYON_ROBOT, PETIT_RAYON_ROBOT_MM, -60 * DEGRE_EN_RADIAN) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_calage = DECALAGE;
                }*/
                break;

            case DECALAGE:
                Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                    RAYON_ROBOT + 150, PETIT_RAYON_ROBOT_MM + 150,
                    Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_calage = CALAGE_TERMINE;
                }
                break;

            
            case CALAGE_TERMINE:
                etat_calage = CALAGE;
                Moteur_Stop();
                return ACTION_TERMINEE;
                
            
            default:
                break;
            }
        }
        
    }
    return ACTION_ECHEC;
}


/// @brief Deplacement suivant un rectangle.
/// @param avance_x_mm : Distance en X (conseillé 620)
/// @param avance_y_mm : Distance en Y (conseillé 1000)
/// @return ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t Demonstration_rectangle(int avance_x_mm, int avance_y_mm){
    enum {
        AVANCE_Y,
        AVANCE_X,
        RECULE_Y,
        RECULE_X,
        RECTANGLE_TERMINE
    } etat_rectangle = AVANCE_Y;
    while(true){
        struct trajectoire_t trajectoire;

        Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);

        // Toutes les 1 ms.
        if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
            temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();

        
            switch (etat_rectangle)
            {
            case AVANCE_Y:
                Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                    Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm + avance_y_mm,
                    Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_rectangle = AVANCE_X;
                }
                break;
            
            case AVANCE_X:
                Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                    Localisation_get().x_mm + avance_x_mm, Localisation_get().y_mm,
                    Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_rectangle = RECULE_Y;
                }
                break;

            case RECULE_Y:
                Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                    Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm - avance_y_mm,
                    Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_rectangle = RECULE_X;
                }
                break;
            
            case RECULE_X:
                Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                    Localisation_get().x_mm - avance_x_mm, Localisation_get().y_mm,
                    Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_rectangle = RECTANGLE_TERMINE;
                }
                break;
            
            case RECTANGLE_TERMINE:
                etat_rectangle = AVANCE_Y;
                Moteur_Stop();
                return ACTION_TERMINEE;
            
            default:
                break;
            }
        }
        
    }
    return 0;
}

/// @brief Deplacement suivant une droite, rotation sur lui-même du robot une fois arrivée à destination,
/// puis retour en ligne droite
/// @param avance_x_mm : Distance en X (conseillé 300)
/// @param avance_y_mm : Distance en Y (conseillé 1000)
/// @param angle_degrees : Rotation du robot sur lui-même
/// @return ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t Demonstration_avance_puis_tourne(int avance_x_mm, int avance_y_mm, float angle_degrees){
    enum {
        APT_AVANCE,
        APT_TOURNE,
        APT_RECULE,
        APT_TERMINE
    } etat_avance_puis_tourne = APT_AVANCE;
    int pos_x_init_mm, pos_y_init_mm;
    while(true){
        struct trajectoire_t trajectoire;

        Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);

        // Toutes les 1 ms.
        if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
            temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();

        
            switch (etat_avance_puis_tourne)
            {
            case APT_AVANCE:
                pos_x_init_mm = Localisation_get().x_mm;
                pos_y_init_mm = Localisation_get().y_mm;
                Trajectoire_droite(&trajectoire, pos_x_init_mm, pos_y_init_mm, 
                    pos_x_init_mm + avance_x_mm, pos_y_init_mm + avance_y_mm,
                    Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_avance_puis_tourne = APT_TOURNE;
                }
                break;
            
            case APT_TOURNE:
                Trajectoire_rotation(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                    Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian + (angle_degrees * DEGRE_EN_RADIAN) );
                Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_ROTATION_PURE);
                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_avance_puis_tourne = APT_RECULE;
                    Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
                }
                break;

            case APT_RECULE:
                Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                    Localisation_get().x_mm - avance_x_mm, Localisation_get().y_mm - avance_y_mm,
                    Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_avance_puis_tourne = APT_TERMINE;
                }
                break;
            
            case APT_TERMINE:
                etat_avance_puis_tourne = APT_AVANCE;
                Moteur_Stop();
                return ACTION_TERMINEE;
            
            default:
                break;
            }
        }
        
    }
    return ACTION_ECHEC;
}

/// @brief Déplacement suivant deux courbes de Bézier. Recommandé pour une démo sur une planche de 1m x 1,5m
/// @return ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t Demonstration_bezier(){
    enum {
        BEZIER_ALLER,
        BEZIER_RETOUR,
        BEZIER_TERMINE
    } etat_bezier = BEZIER_ALLER;
    while(true){
        struct trajectoire_t trajectoire;
        static int pos_x_init_mm, pos_y_init_mm;

        Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);
        Trajet_config(200, 200);

        // Toutes les 1 ms.
        if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
            temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();

        
            switch (etat_bezier)
            {
            case BEZIER_ALLER:
                Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                    1386, Localisation_get().y_mm,
                    -576, 1500 - 276,
                    545,  1500 - 276,
                    Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_bezier = BEZIER_RETOUR;
                }
                break;
            
            case BEZIER_RETOUR:
                Trajectoire_bezier(&trajectoire, 
                    Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                    1391, Localisation_get().y_mm,
                    -76, 1500 - 788,
                    242,  1500 - 1289,
                    Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                    etat_bezier = BEZIER_TERMINE;
                }
                break;
            
            case BEZIER_TERMINE:
                etat_bezier = BEZIER_ALLER;
                Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
                return ACTION_TERMINEE;
            
            default:
                break;
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