#include "math.h"
#include "Strategie_2024_pots.h"

struct position_t position_pots_dans_groupe_pot[5] =
    {
        {.x_mm = -40, .y_mm = 69.2, .angle_radian = 120 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
        {.x_mm = 40, .y_mm = 69.2, .angle_radian = 60 * DEGRE_EN_RADIAN},
        {.x_mm = -80, .y_mm = 0, .angle_radian = -90 * DEGRE_EN_RADIAN},
        {.x_mm = 80, .y_mm = 0, .angle_radian = -90 * DEGRE_EN_RADIAN},
        {.x_mm = 0, .y_mm = 0, .angle_radian = -90 * DEGRE_EN_RADIAN}
    };

struct position_t position_groupe_pot[6] =
    {
        {.x_mm = 36.1, .y_mm = 1386.8, .angle_radian = -90 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
        {.x_mm = 36.1, .y_mm = 616.2, .angle_radian = -90 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
        {.x_mm = 1000, .y_mm = 36.4, .angle_radian = 0 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
        {.x_mm = 2000, .y_mm = 36.4, .angle_radian = 0 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
        {.x_mm = 2963.9, .y_mm = 616.2, .angle_radian = 90 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
        {.x_mm = 2963.9, .y_mm = 1386.8, .angle_radian = 90 * DEGRE_EN_RADIAN}
    };


/// @brief renvoie la position du centre du pot ainsi que l'ange par lequel l'attraper
/// @param groupe_pot Position du groupe de pot
/// @param num_pot Pot à prendre, entre 0 et 4 (ou utiliser les macros POT_x)
struct position_t groupe_pot_get_pot(unsigned int groupe_pot, unsigned int num_pot){
    struct position_t position_pot;
    struct position_t my_position_groupe_pot;
    
    my_position_groupe_pot = position_groupe_pot[groupe_pot];
    
    float angle_groupe_pot = my_position_groupe_pot.angle_radian;
    position_pot.x_mm = my_position_groupe_pot.x_mm + 
        cosf(angle_groupe_pot) * position_pots_dans_groupe_pot[num_pot].x_mm -
        sinf(angle_groupe_pot) * position_pots_dans_groupe_pot[num_pot].y_mm;

    position_pot.y_mm = my_position_groupe_pot.y_mm + 
        sinf(angle_groupe_pot) * position_pots_dans_groupe_pot[num_pot].x_mm +
        cosf(angle_groupe_pot) * position_pots_dans_groupe_pot[num_pot].y_mm;
    
    position_pot.angle_radian = my_position_groupe_pot.angle_radian + angle_groupe_pot;

    return position_pot;
}