Keuronde/Holonome_2024
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Fonction pour calibrer l'angle du Robot en position de départ

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Samuel 2023-04-10 15:30:53 +02:00
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Test.c
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@ -696,6 +696,7 @@ void test_trajectoire_teleplot(){
int test_aller_retour(){ int test_aller_retour(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2; int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2;
const double corr_angle = 1.145;
Trajet_init(); Trajet_init();
struct trajectoire_t trajectoire; struct trajectoire_t trajectoire;
printf("Choix trajectoire :\n"); printf("Choix trajectoire :\n");
@ -704,6 +705,7 @@ int test_aller_retour(){
printf("D - Droite\n"); printf("D - Droite\n");
printf("E - Avance et tourne (ok)\n"); printf("E - Avance et tourne (ok)\n");
printf("F - Avance et tourne (Nok)\n"); printf("F - Avance et tourne (Nok)\n");
printf("G - Avance (Calibre angle)\n");
printf("R - Rotation pure\n"); printf("R - Rotation pure\n");
do{ do{
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US); lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
@ -745,6 +747,15 @@ int test_aller_retour(){
printf("Trajectoire droite avec rotation (Nok)\n"); printf("Trajectoire droite avec rotation (Nok)\n");
break; break;
case 'g':
case 'G':
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0,
2750 * cos((60+90-corr_angle) * (M_PI / 180.)), 2750 * sin((60+90-corr_angle) * (M_PI / 180.)),
0, 0);
printf("Trajectoire droite pour calibration angle de départ\n");
break;
case 'r': case 'r':
case 'R': case 'R':
Trajectoire_rotation(&trajectoire, 0, 0, 0, 700); Trajectoire_rotation(&trajectoire, 0, 0, 0, 700);