Keuronde/Holonome_2024
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double => float + optimisation du temps de cycle

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Samuel 2023-05-06 23:46:00 +02:00
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commit ec67302805
15 changed files with 328 additions and 102 deletions
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123
Holonome2023.c
View File

@ -2,6 +2,7 @@
#include "pico/multicore.h"
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/gpio.h"
#include "hardware/i2c.h"
#include "hardware/timer.h"
#include "pico/binary_info.h"
#include "math.h"
@ -10,10 +11,15 @@
#include "gyro.h"
#include "Asser_Moteurs.h"
#include "Asser_Position.h"
#include "Balise_VL53L1X.h"
#include "Commande_vitesse.h"
#include "i2c_annexe.h"
#include "i2c_maitre.h"
#include "Localisation.h"
#include "Monitoring.h"
#include "Moteurs.h"
#include "QEI.h"
#include "Robot_config.h"
#include "Servomoteur.h"
#include "spi_nb.h"
#include "Strategie.h"
@ -41,6 +47,7 @@ int main() {
uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_old;
uint32_t temps_us_debut_cycle;
uint32_t score=0;
stdio_init_all();
@ -75,64 +82,94 @@ int main() {
AsserMoteur_Init();
Localisation_init();
while(mode_test());
//test_panier();
//test_homologation();
Gyro_Init();
//while(mode_test());
i2c_maitre_init();
Trajet_init();
set_position_avec_gyroscope(1);
if(get_position_avec_gyroscope()){
Gyro_Init();
}
multicore_launch_core1(Monitoring_display);
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_old = temps_ms;
while (1) {
u_int16_t step_ms = 2;
float coef_filtre = 1-0.8;
static enum {
MATCH_ATTENTE_TIRETTE,
MATCH_EN_COURS,
MATCH_ARRET_EN_COURS,
MATCH_TERMINEE
} statu_match=MATCH_ATTENTE_TIRETTE;
uint16_t _step_ms_gyro = 2;
const uint16_t _step_ms = 1;
static uint32_t timer_match_ms=0;
static enum couleur_t couleur;
while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_old = temps_ms;
// Surveillance du temps d'execution
temps_cycle_check();
// Tous les pas de step_ms
if(!(temps_ms % step_ms)){
temps_us_debut_cycle = time_us_32();
Gyro_Read(step_ms);
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
Balise_VL53L1X_gestion();
//gyro_affiche(gyro_get_vitesse(), "Angle :");
// Filtre
angle_gyro = gyro_get_vitesse();
if(vitesse_filtre_x == V_INIT){
vitesse_filtre_x = angle_gyro.rot_x;
vitesse_filtre_y = angle_gyro.rot_y;
vitesse_filtre_z = angle_gyro.rot_z;
}else{
vitesse_filtre_x = vitesse_filtre_x * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_x * coef_filtre;
vitesse_filtre_y = vitesse_filtre_y * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_y * coef_filtre;
vitesse_filtre_z = vitesse_filtre_z * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_z * coef_filtre;
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
timer_match_ms = timer_match_ms + _step_ms;
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
// Routine à 2 ms
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
if(get_position_avec_gyroscope()){
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
}
}
temps_cycle = time_us_32() - temps_us_debut_cycle;
//printf("%#x, %#x\n", (float)temps_ms_old / 1000, vitesse_filtre_z);
switch(statu_match){
case MATCH_ATTENTE_TIRETTE:
if(lire_couleur() == COULEUR_VERT){
// Tout vert
i2c_annexe_couleur_balise(0b00011100, 0x0FFF);
}else{
// Tout bleu
i2c_annexe_couleur_balise(0b00000011, 0x0FFF);
}
if(attente_tirette() == 0){
statu_match = MATCH_EN_COURS;
couleur = lire_couleur();
timer_match_ms=0;
i2c_annexe_couleur_balise(0, 0x00);
score=5;
i2c_annexe_envoie_score(score);
}
break;
//printf("%d, %d\n", temps_ms, (int32_t) (vitesse_filtre_z * 1000));
//gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),");
case MATCH_EN_COURS:
if (timer_match_ms > 98000){
printf("MATCH_ARRET_EN_COURS\n");
statu_match = MATCH_ARRET_EN_COURS;
}
Strategie(couleur, _step_ms);
break;
}
case MATCH_ARRET_EN_COURS:
commande_vitesse_stop();
i2c_annexe_active_deguisement();
if (timer_match_ms > 100000){
statu_match = MATCH_TERMINEE;
}
// Toutes les 50 ms
if((Temps_get_temps_ms() % 50) == 0){
struct t_angle_gyro_float m_gyro;
m_gyro = gyro_get_angle_degres();
printf("%f, %f, %d\n", (float)temps_ms / 1000, m_gyro.rot_z, temps_cycle);
}
break;
// Toutes les 500 ms
if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
//gyro_affiche(gyro_get_angle(), "Angle :");
}
// Toutes les secondes
if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
//gyro_get_temp();
case MATCH_TERMINEE:
Moteur_Stop();
while(1);
break;
}
}
}
}

17
Monitoring.c
View File

@ -1,9 +1,12 @@
#include "pico/stdlib.h"
#include <stdio.h>
#include "Monitoring.h"
uint32_t temps_cycle_min = UINT32_MAX;
uint32_t temps_cycle_max=0;
int lock=0;
uint32_t debug_var=0;
float debug_varf=0;
void temps_cycle_check(){
static uint32_t temps_old;
@ -27,11 +30,17 @@ void temps_cycle_reset(){
temps_cycle_max=0;
}
void Monitoring_display(){
temps_cycle_display();
}
void temps_cycle_display(){
uint32_t temps;
temps = time_us_32()/1000;
printf(">T_cycle_min(us):%ld:%d\n", temps, temps_cycle_min);
printf(">T_cycle_max(us):%ld:%d\n", temps, temps_cycle_max);
printf(">DebugVar:%ld:%d\n", temps, debug_var);
printf(">DebugVarf:%ld:%f\n", temps, debug_varf);
temps_cycle_reset();
}
@ -42,3 +51,11 @@ uint32_t temps_cycle_get_min(){
uint32_t temps_cycle_get_max(){
return temps_cycle_max;
}
void set_debug_var(uint32_t variable){
debug_var = variable;
}
void set_debug_varf(float variable){
debug_varf = variable;
}

3
Monitoring.h
View File

@ -5,3 +5,6 @@ void temps_cycle_reset();
void temps_cycle_display();
uint32_t temps_cycle_get_min();
uint32_t temps_cycle_get_max();
void set_debug_var(uint32_t variable);
void set_debug_varf(float variable);
void Monitoring_display();

203
Strategie.c
View File

@ -19,10 +19,114 @@
// TODO: Peut-être à remetttre en variable locale après
float distance_obstacle;
enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float x_mm, float y_mm, float angle_radian);
enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms);
enum etat_strategie_t etat_strategie=STRATEGIE_INIT;
enum etat_homologation_t etat_homologation=STRATEGIE_INIT;
void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
float angle_fin;
float recal_pos_x, recal_pos_y;
enum longer_direction_t longer_direction;
enum etat_action_t etat_action;
enum etat_trajet_t etat_trajet;
struct trajectoire_t trajectoire;
static enum etat_strategie_t {
STRATEGIE_INIT,
ALLER_CERISE_BAS,
ATTRAPER_CERISE_BAS,
ALLER_CERISE_HAUT,
ATTRAPER_CERISE_HAUT,
ALLER_CERISE_GAUCHE,
ATTRAPER_CERISE_GAUCHE,
ALLER_CERISE_DROITE,
ATTRAPER_CERISE_DROITE,
ALLER_PANIER,
LANCER_PANIER,
}etat_strategie;
switch(etat_strategie){
case STRATEGIE_INIT:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
Localisation_set(775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
}else{
Localisation_set(2000 - 775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
}
etat_strategie = ALLER_CERISE_BAS;
break;
case ALLER_CERISE_BAS:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = 30. * DEGRE_EN_RADIAN;
}else{
angle_fin = -150. * DEGRE_EN_RADIAN;
}
Trajet_config(250, 500);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 857, 156,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_BAS;
}
break;
case ATTRAPER_CERISE_BAS:
recal_pos_y = RAYON_ROBOT;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
longer_direction = LONGER_VERS_C;
recal_pos_x = 1000 - 15 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}else{
longer_direction = LONGER_VERS_A;
recal_pos_x = 1000 + 15 + PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}
etat_action = cerise_attraper_bordure(longer_direction, step_ms, recal_pos_x, recal_pos_y);
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = ALLER_PANIER;
}
break;
case ALLER_PANIER:
Trajet_config(500, 500);
if(couleur == COULEUR_BLEU){
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
485, Localisation_get().y_mm,
465, 857,
465,2830,
+30. * DEGRE_EN_RADIAN, +120. * DEGRE_EN_RADIAN);
}else{
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
485, Localisation_get().y_mm,
2000-465, 857,
2000-465,2830,
-150. * DEGRE_EN_RADIAN, -240. * DEGRE_EN_RADIAN);
}
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = LANCER_PANIER;
}
break;
case LANCER_PANIER:
if(lance_balles_dans_panier(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_homologation = STRATEGIE_FIN;
}
break;
case STRATEGIE_FIN:
i2c_annexe_desactive_propulseur();
commande_vitesse_stop();
break;
}
}
void Homologation(uint32_t step_ms){
@ -32,15 +136,15 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
struct trajectoire_t trajectoire;
switch(etat_strategie){
switch(etat_homologation){
case STRATEGIE_INIT:
Localisation_set(775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
etat_strategie = ATTENTE_TIRETTE;
etat_homologation = ATTENTE_TIRETTE;
break;
case ATTENTE_TIRETTE:
if(attente_tirette() == 0){
etat_strategie = APPROCHE_CERISE_1_A;
etat_homologation = APPROCHE_CERISE_1_A;
}
break;
@ -48,14 +152,14 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
Trajet_config(250, 500);
Trajectoire_droite(&trajectoire,775, 109, 857, 156, -60. * DEGRE_EN_RADIAN, 30. * DEGRE_EN_RADIAN);
if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
etat_strategie = ATTRAPE_CERISE_1;
etat_homologation = ATTRAPE_CERISE_1;
}
break;
case ATTRAPE_CERISE_1:
etat_action = cerise_attraper_bordure(LONGER_VERS_C, step_ms, 1000-15-PETIT_RAYON_ROBOT_MM);
etat_action = cerise_attraper_bordure(LONGER_VERS_C, step_ms, 1000-15-PETIT_RAYON_ROBOT_MM, RAYON_ROBOT);
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = APPROCHE_PANIER_1;
etat_homologation = APPROCHE_PANIER_1;
}
break;
@ -68,24 +172,13 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
+30. * DEGRE_EN_RADIAN, +120. * DEGRE_EN_RADIAN);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = CALAGE_PANIER_1;
etat_homologation = CALAGE_PANIER_1;
}
break;
case APPROCHE_PANIER_2:
Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
265,2830,
+120. * DEGRE_EN_RADIAN, +120. * DEGRE_EN_RADIAN);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = CALAGE_PANIER_1;
}
break;
case CALAGE_PANIER_1:
if(calage_angle(LONGER_VERS_A, RAYON_ROBOT, 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2.)), 120. *DEGRE_EN_RADIAN) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = RECULE_PANIER;
etat_homologation = RECULE_PANIER;
}
break;
@ -96,14 +189,14 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
120. * DEGRE_EN_RADIAN, +270. * DEGRE_EN_RADIAN);
if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = LANCE_DANS_PANIER;
etat_homologation = LANCE_DANS_PANIER;
}
break;
case LANCE_DANS_PANIER:
Asser_Position_maintien();
if(lance_balles(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = STRATEGIE_FIN;
etat_homologation = STRATEGIE_FIN;
}
break;
@ -114,14 +207,14 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
Localisation_get().angle_radian, 30. * DEGRE_EN_RADIAN);
if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = STRATEGIE_FIN;
etat_homologation = STRATEGIE_FIN;
}
break;
case ATTRAPPE_CERISE_2:
etat_action = cerise_attraper_bordure(LONGER_VERS_A, step_ms, 1000-15-PETIT_RAYON_ROBOT_MM);
etat_action = cerise_attraper_bordure(LONGER_VERS_A, step_ms, 1000-15-PETIT_RAYON_ROBOT_MM, 3000-RAYON_ROBOT);
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = APPROCHE_PANIER_2;
etat_homologation = APPROCHE_PANIER_2;
}
break;
@ -134,6 +227,64 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
}
enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
static enum {
CALAGE_PANIER_1,
RECULE_PANIER,
LANCE_DANS_PANIER,
}etat_lance_balles_dans_panier;
float recal_pos_x, recal_pos_y;
enum longer_direction_t longer_direction;
float point_x, point_y;
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
struct trajectoire_t trajectoire;
switch(etat_lance_balles_dans_panier){
case CALAGE_PANIER_1:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
recal_pos_x = RAYON_ROBOT;
longer_direction = LONGER_VERS_A;
}else{
recal_pos_x = 2000- RAYON_ROBOT;
longer_direction = LONGER_VERS_C;
}
if(calage_angle(longer_direction, recal_pos_x, 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2.)), 120. *DEGRE_EN_RADIAN) == ACTION_TERMINEE){
etat_lance_balles_dans_panier = RECULE_PANIER;
}
break;
case RECULE_PANIER:
Trajet_config(250, 500);
if(couleur == COULEUR_BLEU){
point_x = 180;
point_y = 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2)) - 80;
}else{
point_x = 1735;
point_y = 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2)) - 80;
}
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
point_x, point_y,
120. * DEGRE_EN_RADIAN, +270. * DEGRE_EN_RADIAN);
if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_lance_balles_dans_panier = LANCE_DANS_PANIER;
}
break;
case LANCE_DANS_PANIER:
Asser_Position_maintien();
if(lance_balles(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_action=ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
return etat_action;
}
/// @brief Active le propulseur, ouvre la porte, attend qql secondes.
/// @param step_ms : pas de temps.
/// @return ACTION_EN_COURS ou ACTION_TERMINEE
@ -185,7 +336,7 @@ enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms){
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
i2c_annexe_mi_ferme_porte();
etat_lance_balle = LANCE_TEMPO_PROP_ON;
tempo_ms = 500;
tempo_ms = 750;
}
break;

5
Strategie.h
View File

@ -25,7 +25,7 @@ enum couleur_t{
COULEUR_INCONNUE,
};
extern enum etat_strategie_t{
extern enum etat_homologation_t{
STRATEGIE_INIT,
ATTENTE_TIRETTE,
APPROCHE_CERISE_1_A,
@ -42,7 +42,7 @@ extern enum etat_strategie_t{
APPROCHE_PANIER_3,
STRATEGIE_FIN,
}etat_strategie;
}etat_homologation;
enum etat_action_t cerise_accostage(void);
enum etat_action_t avance_puis_longe_bordure(enum longer_direction_t longer_direction);
@ -54,6 +54,7 @@ enum couleur_t lire_couleur(void);
uint attente_tirette(void);
enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms);
int test_panier(void);
void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms);

6
Strategie_prise_cerises.c
View File

@ -30,8 +30,11 @@ float vitesse_accostage_mm_s=100;
/// @brief Fonction pour attraper les cerises sur les supports perpendiculaires à la bordure.
/// Le robot accoste, longe le support cerise vers la bordure, active la turbine, puis longe le support cerise jusqu'à son bout.
/// @param longer_direction : direction dans laquelle se trouve la bordure
/// @param step_ms : fréquence d'appel
/// @param pos_recalage_x_mm : Position de recalage contre le support de cerises
/// @param pos_recalage_y_mm : Position de recalage contre la bordure du terrain
/// @return ACTION_EN_COURS ou ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direction, uint32_t step_ms, float pos_recalage_x_mm){
enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direction, uint32_t step_ms, float pos_recalage_x_mm, float pos_recalage_y_mm){
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
enum longer_direction_t longer_direction_aspire;
static uint32_t tempo_ms = 0;
@ -55,6 +58,7 @@ enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direct
if( (longer_direction == LONGER_VERS_A) && (i2c_annexe_get_contacteur_butee_A() == CONTACTEUR_ACTIF) ||
(longer_direction == LONGER_VERS_C) && (i2c_annexe_get_contacteur_butee_C() == CONTACTEUR_ACTIF) ){
Localisation_set_x(pos_recalage_x_mm);
Localisation_set_y(pos_recalage_y_mm);
etat_attrape = TURBINE_DEMARRAGE;
}
break;

2
Strategie_prise_cerises.h
View File

@ -1,2 +1,2 @@
#include "Strategie.h"
enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direction, uint32_t step_ms, float pos_x_mm);
enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direction, uint32_t step_ms, float pos_x_mm, float pos_y_mm);

2
Test.c
View File

@ -1421,7 +1421,7 @@ void affiche_monitoring(){
int test_angle_balise(void){
int lettre;
float distance, angle=0;
float distance, angle=3.1281;
i2c_maitre_init();
Balise_VL53L1X_init();

7
Test_strategie.c
View File

@ -47,7 +47,10 @@ void affichage_test_strategie(){
printf(">tirette:%ld:%d\n", temps, attente_tirette());
printf(">etat_strat:%ld:%d\n", temps, etat_strategie);
printf(">etat_strat:%ld:%d\n", temps, etat_homologation);
printf(">distance_obstacle:%ld:%f\n", temps, Trajet_get_obstacle_mm());
printf(">angle_avance:%ld:%f\n", temps, Trajet_get_orientation_avance());
/*switch(etat_strategie){
case STRATEGIE_INIT: printf(">etat_strat:STRATEGIE_INIT|t\n"); break;
@ -125,6 +128,7 @@ int test_homologation(){
i2c_maitre_init();
Trajet_init();
Balise_VL53L1X_init();
//printf("Init gyroscope\n");
set_position_avec_gyroscope(1);
if(get_position_avec_gyroscope()){
@ -191,6 +195,7 @@ void affichage_test_evitement(){
for(uint8_t capteur=0; capteur<12; capteur++){
printf(">c%d:%d\n",capteur, Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(capteur));
}
printf(">distance_minimale:%f\n",Trajet_get_obstacle_mm());
}
}

11
Trajectoire.c
View File

@ -3,11 +3,12 @@
#include "Trajectoire_circulaire.h"
#include "Trajectoire_droite.h"
#include "Trajectoire_rotation.h"
#include "Monitoring.h"
#include "math.h"
#define NB_MAX_TRAJECTOIRES 5
#define PRECISION_ABSCISSE 0.001
#define PRECISION_ABSCISSE 0.001f
void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_degre, float angle_fin_degre, float rayon,
@ -115,7 +116,7 @@ float Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire){
/// @brief Renvoie le point d'une trajectoire à partir de son abscisse
/// @param abscisse : abscisse sur la trajectoire
/// @return point en coordonnées X/Y
struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){
struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
struct point_xyo_t point_xyo;
switch(trajectoire->type){
case TRAJECTOIRE_DROITE:
@ -149,8 +150,8 @@ float Trajectoire_get_orientation_rad(struct trajectoire_t * trajectoire, float
/// @param abscisse : Valeur entre 0 et 1, position actuelle du robot sur sa trajectoire
/// @param distance_mm : Distance en mm de laquelle le robot doit avancer sur la trajectoire
/// @return nouvelle abscisse
float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse, float distance_mm){
float delta_abscisse, delta_mm, erreur_relative;
float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, double distance_mm){
double delta_abscisse, delta_mm, erreur_relative;
if(distance_mm == 0){
return abscisse;
@ -175,7 +176,7 @@ float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse, flo
return abscisse + delta_abscisse;
}
float distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old){
double distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old){
return sqrt( pow(point.x - point_old.x, 2) + pow(point.y - point_old.y , 2));
}

8
Trajectoire.h
View File

@ -9,7 +9,7 @@ enum trajectoire_type_t{
};
struct point_xy_t{
float x, y;
double x, y;
};
struct point_xyo_t{
@ -26,10 +26,10 @@ struct trajectoire_t {
};
float Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire);
struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse);
struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
float Trajectoire_get_orientation_rad(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse);
float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse, float distance_mm);
float distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old);
float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, double distance_mm);
double distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old);
void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_degre, float angle_fin_degre,
float rayon, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad);
void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float p2_x, float p2_y, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad);

18
Trajectoire_bezier.c
View File

@ -19,17 +19,17 @@ void Trajectoire_bezier_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
/// @brief Retourne le point sur la trajectoire en fonction de l'abscisse
/// @param abscisse : compris entre 0 et 1
struct point_xy_t Trajectoire_bezier_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){
struct point_xy_t Trajectoire_bezier_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
struct point_xy_t point;
point.x = (float) trajectoire->p1.x * (1-abscisse) * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
3 * (float) trajectoire->p2.x * abscisse * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
3 * (float) trajectoire->p3.x * abscisse * abscisse * (1-abscisse) +
(float) trajectoire->p4.x * abscisse * abscisse * abscisse;
point.x = (double) trajectoire->p1.x * (1-abscisse) * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
3 * (double) trajectoire->p2.x * abscisse * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
3 * (double) trajectoire->p3.x * abscisse * abscisse * (1-abscisse) +
(double) trajectoire->p4.x * abscisse * abscisse * abscisse;
point.y = (float) trajectoire->p1.y * (1-abscisse) * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
3 * (float) trajectoire->p2.y * abscisse * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
3 * (float) trajectoire->p3.y * abscisse * abscisse * (1-abscisse) +
(float) trajectoire->p4.y * abscisse * abscisse * abscisse;
point.y = (double) trajectoire->p1.y * (1-abscisse) * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
3 * (double) trajectoire->p2.y * abscisse * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
3 * (double) trajectoire->p3.y * abscisse * abscisse * (1-abscisse) +
(double) trajectoire->p4.y * abscisse * abscisse * abscisse;
return point;
}

2
Trajectoire_bezier.h
View File

@ -2,4 +2,4 @@
void Trajectoire_bezier_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire);
struct point_xy_t Trajectoire_bezier_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse);
struct point_xy_t Trajectoire_bezier_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);

12
Trajet.c
View File

@ -3,6 +3,7 @@
#include "Trajectoire.h"
#include "Trajet.h"
#include "Asser_Position.h"
#include "Monitoring.h"
float Trajet_calcul_vitesse(float temps_s);
int Trajet_terminee(float abscisse);
@ -60,6 +61,7 @@ enum etat_trajet_t Trajet_avance(float pas_de_temps_s){
// Calcul de l'abscisse sur la trajectoire
abscisse = Trajectoire_avance(&trajet_trajectoire, abscisse, distance_mm);
set_debug_varf(abscisse);
// Obtention du point consigne
point = Trajectoire_get_point(&trajet_trajectoire, abscisse);
@ -126,14 +128,14 @@ float Trajet_calcul_vitesse(float pas_de_temps_s){
distance_contrainte = Trajectoire_get_longueur_mm(&trajet_trajectoire) - position_mm;
// En cas de dépassement, on veut garder la contrainte, pour l'instant
if(distance_contrainte > 0){
vitesse_max_contrainte = sqrt(2 * acceleration_mm_ss * distance_contrainte);
vitesse_max_contrainte = sqrtf(2 * acceleration_mm_ss * distance_contrainte);
}else{
vitesse_max_contrainte = 0;
}
distance_contrainte_obstacle = Trajet_get_obstacle_mm();
if(distance_contrainte_obstacle != DISTANCE_INVALIDE){
vitesse_max_contrainte_obstacle = sqrt(2 * acceleration_mm_ss_obstacle * distance_contrainte_obstacle);
vitesse_max_contrainte_obstacle = sqrtf(2 * acceleration_mm_ss_obstacle * distance_contrainte_obstacle);
if(vitesse_max_contrainte_obstacle < vitesse_max_contrainte){
vitesse_max_contrainte = vitesse_max_contrainte_obstacle;
}
@ -177,6 +179,10 @@ float Trajet_get_orientation_avance(){
point = Trajectoire_get_point(&trajet_trajectoire, abscisse);
point_suivant = Trajectoire_get_point(&trajet_trajectoire, abscisse + avance_abscisse);
angle = atan2(point_suivant.point_xy.y - point.point_xy.y, point_suivant.point_xy.x - point.point_xy.x);
angle = atan2f(point_suivant.point_xy.y - point.point_xy.y, point_suivant.point_xy.x - point.point_xy.x);
return angle;
}
float Trajet_get_abscisse(){
return abscisse;
}

1
Trajet.h
View File

@ -23,3 +23,4 @@ float Trajet_get_obstacle_mm(void);
void Trajet_set_obstacle_mm(float distance_mm);
void Trajet_stop(float);
float Trajet_get_orientation_avance(void);
float Trajet_get_abscisse();