Ajout des corrections en distance par pot + renommage des variables d'évitement

Demonstration.c

@@ -210,7 +210,7 @@ enum etat_action_t Demonstration_calage(){
                 Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                     RAYON_ROBOT + 150, PETIT_RAYON_ROBOT_MM + 150,
                     Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
-                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                     etat_calage = CALAGE_TERMINE;
                 }
                 break;
@@ -260,7 +260,7 @@ enum etat_action_t Demonstration_rectangle(int avance_x_mm, int avance_y_mm){
                 Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                     Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm + avance_y_mm,
                     Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
-                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                     etat_rectangle = AVANCE_X;
                 }
                 break;
@@ -269,7 +269,7 @@ enum etat_action_t Demonstration_rectangle(int avance_x_mm, int avance_y_mm){
                 Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                     Localisation_get().x_mm + avance_x_mm, Localisation_get().y_mm,
                     Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
-                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                     etat_rectangle = RECULE_Y;
                 }
                 break;
@@ -278,7 +278,7 @@ enum etat_action_t Demonstration_rectangle(int avance_x_mm, int avance_y_mm){
                 Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                     Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm - avance_y_mm,
                     Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
-                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                     etat_rectangle = RECULE_X;
                 }
                 break;
@@ -287,7 +287,7 @@ enum etat_action_t Demonstration_rectangle(int avance_x_mm, int avance_y_mm){
                 Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                     Localisation_get().x_mm - avance_x_mm, Localisation_get().y_mm,
                     Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
-                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                     etat_rectangle = RECTANGLE_TERMINE;
                 }
                 break;
@@ -338,7 +338,7 @@ enum etat_action_t Demonstration_avance_puis_tourne(int avance_x_mm, int avance_
                 Trajectoire_droite(&trajectoire, pos_x_init_mm, pos_y_init_mm, 
                     pos_x_init_mm + avance_x_mm, pos_y_init_mm + avance_y_mm,
                     Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
-                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                     etat_avance_puis_tourne = APT_TOURNE;
                 }
                 break;
@@ -347,7 +347,7 @@ enum etat_action_t Demonstration_avance_puis_tourne(int avance_x_mm, int avance_
                 Trajectoire_rotation(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                     Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian + (angle_degrees * DEGRE_EN_RADIAN) );
                 Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_ROTATION_PURE);
-                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                     etat_avance_puis_tourne = APT_RECULE;
                     Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
                 }
@@ -357,7 +357,7 @@ enum etat_action_t Demonstration_avance_puis_tourne(int avance_x_mm, int avance_
                 Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                     Localisation_get().x_mm - avance_x_mm, Localisation_get().y_mm - avance_y_mm,
                     Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
-                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                     etat_avance_puis_tourne = APT_TERMINE;
                 }
                 break;
@@ -404,7 +404,7 @@ enum etat_action_t Demonstration_bezier(){
                     -576, 1500 - 276,
                     545,  1500 - 276,
                     Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
-                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                     etat_bezier = BEZIER_RETOUR;
                 }
                 break;
@@ -416,7 +416,7 @@ enum etat_action_t Demonstration_bezier(){
                     -76, 1500 - 788,
                     242,  1500 - 1289,
                     Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
-                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                     etat_bezier = BEZIER_TERMINE;
                 }
                 break;

Holonome2023.c

@@ -11,6 +11,9 @@ uint temps_cycle;
 #define V_INIT -999.0
 #define TEST_TIMEOUT_US 10000000
 
+// A supprimer 
+int test_pseudo_homologation(void);
+
 
 int mode_test();
 
@@ -41,7 +44,8 @@ int main() {
     stdio_init_all();
     
     //Demonstration_init();Demonstration_auto();
-    while(mode_test());
+    //while(mode_test());
+    test_pseudo_homologation();
     Holonome2023_init();
 
     multicore_launch_core1(Monitoring_display);

Monitoring.c

@@ -1,4 +1,5 @@
 #include "pico/stdlib.h"
+#include "pico/multicore.h"
 #include <stdio.h>
 #include "Monitoring.h"
 #include "Localisation.h"
@@ -92,6 +93,7 @@ void set_debug_varf(float variable){
 void Monitoring_Error(char * msg){
     gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 1);
     Log_message(msg, ERROR);
+    multicore_reset_core1();
     while(1){
         sleep_ms(500);
         printf(msg);

Strategie.c

@@ -276,7 +276,7 @@ enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, uint32_t step_ms)
         pos_x, pos_y,
         Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
 
-    return Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
+    return Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
 }
 
 enum etat_action_t Strategie_tourner_et_aller_a(float pos_x, float pos_y, float angle_radian, enum evitement_t evitement,uint32_t step_ms){
@@ -318,7 +318,7 @@ enum etat_action_t Strategie_aller_a_puis_tourner(float pos_x, float pos_y, floa
             Localisation_get().angle_radian,
             Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian,angle_radian));
 
-            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_aller_a_puis_tourner = AAPT_ALLER;
                 return ACTION_TERMINEE;
             }
@@ -337,7 +337,7 @@ enum etat_action_t Strategie_tourner_a(float angle_radian,uint32_t step_ms){
     Localisation_get().angle_radian,
     Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian,angle_radian));
 
-    return Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, SANS_EVITEMENT);
+    return Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT);
 }
 
 
@@ -503,7 +503,7 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
                 Trajectoire_rotation(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Localisation_get().angle_radian,
                     (0 * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE);
             }
-            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
                 etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_X;
             }
@@ -529,9 +529,9 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
         case CD_ALLER_POSITION_INIT:
             Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(225, 225, Localisation_get().angle_radian, SANS_EVITEMENT, step_ms);
+                etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(225, 225, Localisation_get().angle_radian, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, step_ms);
             }else{
-                etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(3000 - 225, 225, Localisation_get().angle_radian, SANS_EVITEMENT, step_ms);
+                etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(3000 - 225, 225, Localisation_get().angle_radian, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, step_ms);
             }
             if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
                 etat_calage_debut = CD_ROTATION_POSITION_INIT;
@@ -543,7 +543,7 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
                 (45. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE);*/
             Trajectoire_rotation(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Localisation_get().angle_radian,
                 0);
-            return Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, SANS_EVITEMENT);
+            return Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT);
             //etat_calage_debut = CD_ENVOI_CDE_BORDURE;
     }
 

Strategie.h

@@ -31,11 +31,11 @@ enum couleur_t{
 };
 
 enum evitement_t{
-    SANS_EVITEMENT,
+    EVITEMENT_SANS_EVITEMENT,
-    PAUSE_DEVANT_OBSTACLE,
+    EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE,
-    ARRET_DEVANT_OBSTACLE,
+    EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE,
-    RETOUR_SI_OBSTABLE,
+    EVITEMENT_RETOUR_SI_OBSTABLE,
-    CONTOURNEMENT
+    EVITEMENT_CONTOURNEMENT
 };
 
 struct objectif_t{

Strategie_2024_plante.c

@@ -145,6 +145,8 @@ enum etat_action_t Strat_2024_plante_dans_pot(uint step_ms, uint bras_depose_pot
     switch (etat_plante_dans_pot)
     {
         case PDP_ALLER_PLANTE:
+            i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_LEVITE, DOIGT_TIENT);
+            i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_LEVITE, DOIGT_TIENT);
             if (Strat_2024_aller_a_plante(zone_plante) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_plante_dans_pot=PDP_PRE_PRISE_PLANTE;
             }
@@ -159,21 +161,22 @@ enum etat_action_t Strat_2024_plante_dans_pot(uint step_ms, uint bras_depose_pot
         case PDP_PRE_PRISE_TEMPO:
             tempo_ms--;
             if(tempo_ms <= 0){
+                tempo_ms=500;
                 etat_plante_dans_pot=PDP_PRE_PRISE_RECULE;
             }
             break;
         
         case PDP_PRE_PRISE_RECULE:
+            tempo_ms--;
+            if(tempo_ms <= 0){
+                i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_HAUT, DOIGT_TIENT);
+                i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_HAUT, DOIGT_TIENT);
+            }
             position_initiale = Localisation_get();
             position_initiale.angle_radian += ANGLE_PINCE;
-            position_recule = Geometrie_deplace(position_initiale, -50);
+            position_recule = Geometrie_deplace(position_initiale, -100);
             Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT);
             if(Strategie_aller_a(position_recule.x_mm, position_recule.y_mm, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                if(bras_depose_pot == PLANTE_BRAS_1){
-                    i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_POT_SOL, DOIGT_TIENT);
-                }else{
-                    i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_POT_SOL, DOIGT_TIENT);
-                }
                 commande_vitesse_stop();
                 i2c_annexe_ouvre_doigt_plante();
                 i2c_annexe_attrape_plante(bras_depose_pot);

Strategie_2024_pots.c

@@ -28,6 +28,16 @@ float angle_bras_correction[6] =
     7 * DEGRE_EN_RADIAN
 };
 
+float distance_bras_correction_mm[6] =
+{
+    0,
+    0,
+    -10,
+    -15,
+    0,
+    0
+};
+
 enum etat_bras_t{
     BRAS_LIBRE,
     BRAS_OCCUPE,
@@ -131,19 +141,19 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
     switch (etat_attrape_pot)
     {
         case AP_ALLER_VERS_GROUPE_POT:
+            bras = get_bras_libre();
             position_pot = groupe_pot_get_pot(groupe_pot, POT_1);
             position_approche_pot = Geometrie_deplace(position_pot, -DISTANCE_APPROCHE_POT_MM);
-            position_attrape_pot = Geometrie_deplace(position_pot, -DISTANCE_ATTRAPE_POT_MM);
+            position_attrape_pot = Geometrie_deplace(position_pot, -(DISTANCE_ATTRAPE_POT_MM + distance_bras_correction_mm[bras]));
             Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
             /*etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
                 position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, position_approche_pot.angle_radian - angle_bras[0],
                 SANS_EVITEMENT, step_ms);*/
             etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
                 position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, (-30. *DEGRE_EN_RADIAN),
-                SANS_EVITEMENT, step_ms);
+                EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, step_ms);
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
                 etat_attrape_pot = AP_RECALE;
-                bras = get_bras_libre();
                 i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_DISTANCE_LOIN);
             }
             break;
@@ -161,7 +171,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
                     }*/
                     etat_attrape_pot = AP_ORIENTE;
                 }else{
-                    printf("Erreur - recalage trop loin\n");
+                    //printf("Erreur - recalage trop loin\n");
                 }
             }
             break;
@@ -181,9 +191,10 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
                 SANS_EVITEMENT, step_ms);*/
             etat_action = Strategie_aller_a_puis_tourner(
                 position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, position_approche_pot.angle_radian - angle_bras[bras],
-                SANS_EVITEMENT, step_ms);
+                EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, step_ms);
 
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
+                position_attrape_pot = Geometrie_deplace(position_pot, -(DISTANCE_ATTRAPE_POT_MM + distance_bras_correction_mm[bras]));
                 etat_attrape_pot = AP_ATTRAPE_POT;
             }
             break;
@@ -193,7 +204,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
             i2c_annexe_actionneur_pot(bras, BRAS_POT_SOL, DOIGT_TIENT);
             etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
                 position_attrape_pot.x_mm, position_attrape_pot.y_mm, position_attrape_pot.angle_radian - angle_bras[bras],
-                SANS_EVITEMENT, step_ms);
+                EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, step_ms);
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
                 tempo_ms=250;
                 etat_attrape_pot = AP_RETOUR_ET_LEVE_POT;
@@ -209,7 +220,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
             }
             etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
                 position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, position_attrape_pot.angle_radian - angle_bras[bras],
-                SANS_EVITEMENT, step_ms);
+                EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, step_ms);
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
                 etat_attrape_pot = AP_APPROCHE_POT;
                 pot = get_pot_suivant(pot);
@@ -232,7 +243,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
             }
             etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
                 position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, position_attrape_pot.angle_radian - angle_bras[bras],
-                SANS_EVITEMENT, step_ms);
+                EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, step_ms);
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
                 etat_attrape_pot = AP_ALLER_VERS_GROUPE_POT;
                 return ACTION_TERMINEE;

Strategie_deplacement.c

@@ -22,7 +22,7 @@ enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire,
             break;
         
         case PARCOURS_AVANCE:
-            if(evitement != SANS_EVITEMENT){
+            if(evitement != EVITEMENT_SANS_EVITEMENT){
                 angle_avancement = Trajet_get_orientation_avance();
                 distance_obstacle = Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(angle_avancement);
                 Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
@@ -30,23 +30,23 @@ enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire,
 
             if(Evitement_get_statu() == OBSTACLE_CONFIRME || Evitement_get_statu() == OBSTACLE_NON_CONFIRME){
                 switch(evitement){
-                    case SANS_EVITEMENT:
+                    case EVITEMENT_SANS_EVITEMENT:
-                        //printf("Evitement lors trajet SANS_EVITEMENT: ERREUR\n");
+                        //printf("Evitement lors trajet EVITEMENT_SANS_EVITEMENT: ERREUR\n");
                         break;
-                    case PAUSE_DEVANT_OBSTACLE:
+                    case EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE:
                         // Rien à faire ici
                         break;
                     
-                    case ARRET_DEVANT_OBSTACLE:
+                    case EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE:
                         etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
                         return ACTION_ECHEC;
 
-                    case RETOUR_SI_OBSTABLE:
+                    case EVITEMENT_RETOUR_SI_OBSTABLE:
                         trajet_inverse = !trajet_inverse;
                         Trajet_inverse();
                         break;
 
-                    case CONTOURNEMENT: // TODO
+                    case EVITEMENT_CONTOURNEMENT: // TODO
                         break;
                         
                 }

Test_i2c.c

@@ -304,6 +304,8 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
     printf("J - Detection distance loin\n");
     printf("K - Ouvre doigt plante\n");
     printf("L - Ferme doigt plante\n");
+    printf("M - ouvre doigt + attrape plante\n");
+    printf("L - Pots avant levite\n");
     printf("S - Score + 1\n");
     printf("\nQ - Quitter\n");
 
@@ -415,6 +417,14 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
                     printf("=> ouvre doigt plante + attrape plante\n");
                     break;
 
+                case 'n':
+                case 'N':
+                    i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_LEVITE, DOIGT_TIENT);
+                    i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_LEVITE, DOIGT_TIENT);
+                    
+                    printf("=> Levite pots avant\n");
+                    break;
+
 
 
                 case 'q':

Test_strategie.c

@@ -126,15 +126,15 @@ int test_evitement(){
     }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
     switch(lettre){
         case 'a':
-        case 'A':evitement=SANS_EVITEMENT;break;
+        case 'A':evitement=EVITEMENT_SANS_EVITEMENT;break;
         case 'b':
-        case 'B':evitement=PAUSE_DEVANT_OBSTACLE;break;
+        case 'B':evitement=EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE;break;
         case 'c':
-        case 'C':evitement=ARRET_DEVANT_OBSTACLE;break;
+        case 'C':evitement=EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE;break;
         case 'd':
-        case 'D':evitement=RETOUR_SI_OBSTABLE;break;
+        case 'D':evitement=EVITEMENT_RETOUR_SI_OBSTABLE;break;
         case 'e':
-        case 'E':evitement=CONTOURNEMENT;break;
+        case 'E':evitement=EVITEMENT_CONTOURNEMENT;break;
     }
 
     i2c_maitre_init();

Test_strategie_2024.c

@@ -3,6 +3,7 @@
 #include "pico/error.h"
 #include "pico/multicore.h"
 #include "hardware/i2c.h"
+#include "Commande_vitesse.h"
 #include "i2c_annexe.h"
 #include "i2c_maitre.h"
 #include "Evitement.h"
@@ -463,6 +464,7 @@ int test_pseudo_homologation(){
     struct trajectoire_t trajectoire;
     enum evitement_t evitement;
     enum etat_action_t etat_action=ACTION_EN_COURS;
+    static int tempo_ms;
 
     enum {
         TAP_CALAGE,
@@ -518,7 +520,7 @@ int test_pseudo_homologation(){
             }
             switch(etat_test){
                 case TAP_CALAGE:
-                    if(Strategie_calage_debut(COULEUR_BLEU, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                    if(Strategie_calage_debut_manuel(COULEUR_BLEU, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                         etat_test=TAP_POT;
                     }
                     break;
@@ -557,14 +559,24 @@ int test_pseudo_homologation(){
                     break;
 
                 case TAP_RENTRE:
-                    if(Strategie_aller_a(250, 250, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                    float angle_destination;
+                    angle_destination = 15 * DEGRE_EN_RADIAN;
+                    Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
+                    if(Strategie_tourner_et_aller_a(450, 450, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                         etat_test=TAP_DEPOSE;
+                        i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_POT_SOL, DOIGT_TIENT);
+                        i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_POT_SOL, DOIGT_TIENT);
+                        tempo_ms=500;
                     }
                     break;
                 
                 case TAP_DEPOSE:
-                    i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_POT_SOL, DOIGT_LACHE);
+                    tempo_ms--;
-                    i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_POT_SOL, DOIGT_LACHE);
+                    commande_vitesse_stop();
+                    if(tempo_ms<= 0){
+                        i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_POT_SOL, DOIGT_LACHE);
+                        i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_POT_SOL, DOIGT_LACHE);
+                    }
                     break;
 
             }
@@ -737,7 +749,7 @@ int test_attrape_1_pot(void){
                     i2c_annexe_actionneur_pot(bras, BRAS_POT_SOL, DOIGT_TIENT);
                     if( Strategie_tourner_et_aller_a(
                             position_attrape_pot.x_mm, position_attrape_pot.y_mm, position_attrape_pot.angle_radian - angle_bras[bras] + angle_bras_correction[bras],
-                            SANS_EVITEMENT, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                            EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                         i2c_annexe_actionneur_pot(bras, BRAS_HAUT, DOIGT_TIENT);
                         tempo_ms = 2000;
                         etat_test = TAP_ATTRAPE_TEMPO;

i2c_annexe.h

@@ -12,6 +12,7 @@
 #define BRAS_ECARTE 3
 #define BRAS_DEPOSE_JARDINIERE 4
 #define BRAS_HAUT 5
+#define BRAS_LEVITE 6
 
 #define NB_BRAS 6