Keuronde/Holonome_2024
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Fonction pour envoyer les couleurs au mat balise + fonctions de test associées

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Samuel 2023-04-17 16:36:54 +02:00
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28
Test_strategie.c
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@ -439,17 +439,45 @@ int test_accostage(){
int test_tirette_et_couleur(){
int lettre;
uint couleur, tirette;
enum couleur_t couleur_old;
couleur_old = COULEUR_INCONNUE;
printf("Tirette et couleur\n");
i2c_maitre_init();
stdio_flush();
tirette= attente_tirette();
do{
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
printf(">tirette:%d\n", attente_tirette());
if(lire_couleur() == COULEUR_VERT){
printf(">couleur:Vert|t\n");
}else{
printf(">couleur:Bleu|t\n");
}
if(attente_tirette()){
if(couleur_old != lire_couleur() || tirette != attente_tirette()){
tirette = attente_tirette();
couleur_old = lire_couleur();
if(couleur_old == COULEUR_VERT){
// Tout vert
i2c_annexe_couleur_balise(0b00011100, 0x0FFF);
}else{
// Tout bleu
i2c_annexe_couleur_balise(0b00000011, 0x0FFF);
}
}
}else{
if(tirette != attente_tirette()){
tirette = attente_tirette();
// Tout libre
i2c_annexe_couleur_balise(0, 0x00);
}
}
sleep_ms(10);
lettre = getchar_timeout_us(0);