Keuronde/Holonome_2024
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Samuel 2024-06-22 16:36:31 +02:00
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2
Holonome2023.c
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@ -110,7 +110,7 @@ int main() {
break;
case MATCH_EN_COURS:
if (timer_match_ms > 90000){ // 90 secondes
if (timer_match_ms > 100000){ // 90 secondes
printf("MATCH_ARRET_EN_COURS\n");
statu_match = MATCH_ARRET_EN_COURS;
}

8
Strategie.c
View File

@ -479,7 +479,7 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_bas(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms
switch(etat_calage_debut){
case CD_ENVOI_CDE_BORDURE:
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_DISTANCE_LOIN);
tempo_ms = 2000;
etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_Y;
break;
@ -487,7 +487,7 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_bas(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms
case CD_LECTURE_BORDURE_Y:
tempo_ms--;
i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
if(validite == VL53L8_BORDURE){
if(validite == VL53L8_DISTANCE_LOIN){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
commande_vitesse_stop();
Localisation_set_y(distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR);
@ -510,7 +510,7 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_bas(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms
(0 * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE);
}
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_DISTANCE_LOIN);
etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_X;
tempo_ms = 2000;
}
@ -519,7 +519,7 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_bas(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms
case CD_LECTURE_BORDURE_X:
tempo_ms--;
i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
if(validite == VL53L8_BORDURE){
if(validite == VL53L8_DISTANCE_LOIN){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
commande_vitesse_stop();
if(couleur == COULEUR_BLEU){

123
Strategie_2024.c
View File

@ -1,4 +1,6 @@
#include "Strategie_2024.h"
#include "Localisation.h"
#include "Geometrie_robot.h"
#include "pico/stdlib.h"
#include "Balise_VL53L1X.h"
#include "Temps.h"
@ -96,6 +98,8 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
static int tempo_ms;
static int nb_plante_ok = 0;
static int bras_depose = PLANTE_BRAS_1;
static int depose_en_cours = 0;
static int pre_fin_match=0;
static enum {
TAP_CALAGE,
@ -111,14 +115,16 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
TAP_RENTRE_RECALE,
TAP_DEPOSE_0,
TAP_DEPOSE_1,
TAP_PANNEAU_SOLAIRE_1,
TAP_DEPOSE_2,
TAP_DEPOSE_3,
TAP_RECHARGE,
TAP_FINI
} etat_test = TAP_CALAGE;
if(temps_ms > 80000){
etat_test = TAP_RECHARGE;
if(temps_ms > 80000 && depose_en_cours == 0){
etat_test = TAP_RENTRE;
pre_fin_match = 1;
}
@ -147,7 +153,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
case TAP_ALLER_PLANTE:
position = get_position_approche_zone_plante(couleur, get_zone_plante(couleur));
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT);
if(Strategie_aller_a(position.x_mm, position.y_mm, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_PLANTE_ORIENTATION;
}
@ -200,6 +206,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
break;
case TAP_RENTRE:
depose_en_cours = 1;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_destination = 60 * DEGRE_EN_RADIAN;
pos_x = 450;
@ -222,54 +229,68 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
break;
case TAP_DEPOSE_0:
angle_destination = -30 * DEGRE_EN_RADIAN;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
pos_x = 300;
angle_destination = 15 * DEGRE_EN_RADIAN;
}else{
pos_x = 3000-300;
angle_destination = (90-(+15)) * DEGRE_EN_RADIAN;
}
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
if(Strategie_aller_a_puis_tourner(pos_x, 300, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
if(Strategie_aller_a_puis_tourner(pos_x, 280, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
i2c_annexe_actionneur_pot(POT_5, BRAS_LEVITE, DOIGT_TIENT);
etat_test=TAP_DEPOSE_1;
}
break;
case TAP_DEPOSE_1:
commande_vitesse_stop();
if(Strat_2024_depose_pot(MASQUE_POT_1 | MASQUE_POT_6, _step_ms)== ACTION_TERMINEE){
if(couleur == COULEUR_BLEU){
if(Strat_2024_depose_pot(MASQUE_POT_1 | MASQUE_POT_2 | MASQUE_POT_6, _step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_PANNEAUX_SOLAIRES;
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
}
}else{
if(Strat_2024_depose_pot(MASQUE_POT_3 | MASQUE_POT_2 | MASQUE_POT_4, _step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_PANNEAUX_SOLAIRES;
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
}
}
break;
case TAP_PANNEAUX_SOLAIRES:
if(Strat_2024_tourner_panneaux(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_DEPOSE_2;
}
break;
case TAP_DEPOSE_2:
angle_destination = 150 * DEGRE_EN_RADIAN;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_destination = (180+15) * DEGRE_EN_RADIAN;
pos_x = 450;
pos_x = 550;
}else{
angle_destination = (90-(180+15)) * DEGRE_EN_RADIAN;
pos_x = 3000-450;
pos_x = 3000-550;
}
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
if(Strategie_aller_a_puis_tourner(pos_x, 450, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
if(Strategie_aller_a_puis_tourner(pos_x, 280, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_DEPOSE_3;
}
break;
case TAP_DEPOSE_3:
if(Strat_2024_depose_pot(MASQUE_POT_3 | MASQUE_POT_4, _step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_PANNEAUX_SOLAIRES;
commande_vitesse_stop();
if(couleur == COULEUR_BLEU){
if(Strat_2024_depose_pot(MASQUE_POT_3 | MASQUE_POT_4, _step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_RECHARGE;
}
}else{
if(Strat_2024_depose_pot(MASQUE_POT_1 | MASQUE_POT_6, _step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_RECHARGE;
}
}
break;
case TAP_PANNEAUX_SOLAIRES:
if(Strat_2024_tourner_panneaux(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_RECHARGE;
}
break;
case TAP_RECHARGE:
if(rentre_recharge(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_FINI;
@ -288,40 +309,54 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
enum etat_action_t rentre_recharge(enum couleur_t couleur, int step_ms){
struct trajectoire_t trajectoire;
enum etat_action_t etat_action;
enum validite_vl53l8_t validite;
float angle, distance, pos_x;
static int tempo_ms;
static enum {
ZONE_BASSE,
ZONE_OPPOSEE,
} etat_rentre_charge = ZONE_OPPOSEE;
RR_ORIENTE,
RR_RECALE,
RR_DEPLACE,
} etat_rentre_charge = RR_DEPLACE;
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
switch (etat_rentre_charge){
case ZONE_OPPOSEE:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
etat_action = Strategie_aller_a(2700, 1000, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
}else{
etat_action = Strategie_aller_a(300, 1000, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
}
if(etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_rentre_charge = ZONE_BASSE;
}else if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
return ACTION_TERMINEE;
case RR_ORIENTE:
if(Strategie_tourner_a(60 * DEGRE_EN_RADIAN, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
commande_vitesse_stop();
tempo_ms = 2000;
etat_rentre_charge = RR_RECALE;
}
break;
case ZONE_BASSE:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
etat_action = Strategie_aller_a(300, 300, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
}else{
etat_action = Strategie_aller_a(2700, 300, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
case RR_RECALE:
tempo_ms--;
i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
if(validite == VL53L8_BORDURE){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
commande_vitesse_stop();
Localisation_set_y(distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR);
etat_rentre_charge = RR_DEPLACE;
}
if(etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_rentre_charge = ZONE_OPPOSEE;
}else if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
if(tempo_ms <= 0){
etat_rentre_charge =RR_DEPLACE;
}
break;
case RR_DEPLACE:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
pos_x = Localisation_get().x_mm + 30;
}else{
pos_x = Localisation_get().x_mm - 30;
}
if( Strategie_aller_a(pos_x , 150, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_rentre_charge =RR_ORIENTE;
return ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
return ACTION_EN_COURS;
}
}

92
Strategie_2024_panneaux.c
View File

@ -25,51 +25,29 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
TP_TOURNE_PANNEAU_6,
TP_DEGAGEMENT,
TP_DEGAGEMENT_ACTIF
} etat_tourne_panneaux = TP_APPROCHE_PANNEAU_1;
} etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_1;
switch (etat_tourne_panneaux)
{
case TP_APPROCHE_PANNEAU_1:
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
if(couleur == COULEUR_BLEU){
etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
333, 300, (150. *DEGRE_EN_RADIAN),
EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
}else{
etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
3000 - 333, 300, (150. *DEGRE_EN_RADIAN),
EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
}
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_1;
}else if(etat_action == ACTION_ECHEC){
return ACTION_TERMINEE;
}
break;
case TP_TOURNE_PANNEAU_1:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
333, 180, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
etat_action = Strategie_aller_a(330, 170, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, step_ms);
}else{
etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
3000 - 333, 180, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
etat_action = Strategie_aller_a(3000 - 335, 170, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, step_ms);
}
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_panneau(1);
etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_2;
}
break;
case TP_TOURNE_PANNEAU_2:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
etat_action = active_panneau_solaire(568, step_ms);
etat_action = active_panneau_solaire(578, step_ms);
}else{
etat_action = active_panneau_solaire(3000 - 543, step_ms);
etat_action = active_panneau_solaire(3000 - 578, step_ms);
}
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_panneau(1);
etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_3;
}else if(etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
@ -78,65 +56,19 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
case TP_TOURNE_PANNEAU_3:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
etat_action = active_panneau_solaire(813, step_ms);
etat_action = active_panneau_solaire(812, step_ms);
}else{
etat_action = active_panneau_solaire(3000 - 768, step_ms);
etat_action = active_panneau_solaire(3000 - 802, step_ms);
}
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_panneau(1);
etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
}else if(etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
}
break;
case TP_TOURNE_PANNEAU_4:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 773, 200, 855, 310, 1323, 400, 1323, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
}else{
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-773, 200, 3000-855, 310, 3000-1323, 400, 3000-1323, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
}
etat_action =Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_panneau(1);
etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_5;
}else if(etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
}
break;
case TP_TOURNE_PANNEAU_5:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1323, 200, 1410, 310, 1547, 400, 1547, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
}else{
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1323, 200, 3000-1410, 310, 3000-1547, 400, 3000-1547, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
}
etat_action =Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_panneau(1);
etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_6;
}else if(etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
}
break;
case TP_TOURNE_PANNEAU_6:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1547, 200, 1630, 310, 1771, 400, 1771, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
}else{
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1547, 200, 3000-1630, 310, 3000-1771, 400, 3000-1771, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
}
etat_action =Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_panneau(1);
etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_6;
}else if(etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
}
break;
case TP_DEGAGEMENT:
if(Localisation_get().y_mm < 250){
if(Localisation_get().y_mm < 360){
etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT_ACTIF;
}else{
commande_vitesse_stop();
@ -145,7 +77,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
break;
case TP_DEGAGEMENT_ACTIF:
return Strategie_aller_a(Localisation_get().x_mm, 250, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
return Strategie_aller_a(Localisation_get().x_mm, 360, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
break;
}
return ACTION_EN_COURS;
@ -156,9 +88,9 @@ enum etat_action_t active_panneau_solaire(float pos_x, uint32_t step_ms){
struct trajectoire_t trajectoire;
enum etat_action_t etat_action;
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().x_mm, 400, pos_x, 400, pos_x, 180,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 150. *DEGRE_EN_RADIAN),
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 150. *DEGRE_EN_RADIAN));
Localisation_get().x_mm, 400, pos_x, 400, pos_x, 150,
Localisation_get().angle_radian,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -30 * DEGRE_EN_RADIAN));
etat_action = Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
return etat_action;

2
Strategie_2024_panneaux.h
View File

@ -1,3 +1,3 @@
#include "Strategie.h"
enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);

4
Strategie_2024_pots.c
View File

@ -26,7 +26,7 @@ float distance_bras_correction_mm[6] =
-5,
-15,
0,
-10
-25
};
enum etat_bras_t{
@ -50,7 +50,7 @@ struct position_t position_groupe_pot[6] =
{.x_mm = 1020, .y_mm = 36.4, .angle_radian = 0 * DEGRE_EN_RADIAN}, // 1020 : bidouille
{.x_mm = 1980, .y_mm = 51.4, .angle_radian = 0 * DEGRE_EN_RADIAN}, // Attention bidouille !!!
{.x_mm = 2963.9, .y_mm = 616.2, .angle_radian = 90 * DEGRE_EN_RADIAN},
{.x_mm = 2970, .y_mm = 1326.8, .angle_radian = 90 * DEGRE_EN_RADIAN} // bidouille : 1386.8 => 1326.8 , 2963.9 => 2970
{.x_mm = 2970, .y_mm = 1340.8, .angle_radian = 90 * DEGRE_EN_RADIAN} // bidouille : 1386.8 => 1326.8 , 2963.9 => 2970
};

2
Strategie_2024_pots.h
View File

@ -31,7 +31,7 @@
#define DISTANCE_APPROCHE_POT_MM 300.
#define DISTANCE_ATTRAPE_POT_MM 200.
#define DISTANCE_ECHANGE_POT 50.
#define DISTANCE_ECHANGE_POT 65.
struct position_t groupe_pot_get_pot(unsigned int groupe_pot, unsigned int num_pot);
enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step_ms);