From d414eb1d073dd4b037f87f3703f8584774129886 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Tue, 7 May 2024 23:50:58 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Modification=20de=20la=20fonction=20Strategie?=
 =?UTF-8?q?=5Faller=5Fa=20pour=20=C3=AAtre=20plus=20souple=20dans=20les=20?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Strategie.c           | 14 +++++++-------
 Strategie.h           |  2 +-
 Test_strategie_2024.c |  2 +-
 3 files changed, 9 insertions(+), 9 deletions(-)

diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 0ad742c..2f7fe15 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -269,14 +269,14 @@ int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms){
     }
 }
 
-enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, uint32_t step_ms){
+enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, enum evitement_t evitement, uint32_t step_ms){
     struct trajectoire_t trajectoire;
 
     Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
         pos_x, pos_y,
         Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
 
-    return Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
+    return Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, evitement);
 }
 
 enum etat_action_t Strategie_tourner_et_aller_a(float pos_x, float pos_y, float angle_radian, enum evitement_t evitement,uint32_t step_ms){
@@ -415,7 +415,7 @@ enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_
             }else{
                 pos_x = 2000 - 250;
             }
-            return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, step_ms);
+            return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
 
         case ZONE_2:
             pos_y = 1125;
@@ -424,7 +424,7 @@ enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_
             }else{
                 pos_x = 2000 - 250;
             }
-            return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, step_ms);
+            return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
 
         case ZONE_3:
             pos_y = 250;
@@ -433,7 +433,7 @@ enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_
             }else{
                 pos_x = 2000 - 725;
             }
-            return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, step_ms);
+            return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
 
         case ZONE_4:
             pos_y = 250;
@@ -442,7 +442,7 @@ enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_
             }else{
                 pos_x = 250;
             }
-            return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, step_ms);
+            return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
 
         case ZONE_5:
             pos_y = 1850;
@@ -451,7 +451,7 @@ enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_
             }else{
                 pos_x = 250;
             }
-            return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, step_ms);
+            return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
     }
 }
 
diff --git a/Strategie.h b/Strategie.h
index 74e171a..8bf52cc 100644
--- a/Strategie.h
+++ b/Strategie.h
@@ -64,10 +64,10 @@ enum etat_action_t Strategie_preparation();
 
 enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_plat_courant, enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
-enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, uint32_t step_ms);
 
 enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_calage_debut_manuel(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
+enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, enum evitement_t evitement, uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_tourner_et_aller_a(float pos_x, float pos_y, float angle_radian, enum evitement_t evitement,uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_aller_a_puis_tourner(float pos_x, float pos_y, float angle_radian, enum evitement_t evitement,uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_tourner_a(float angle_radian,uint32_t step_ms);
diff --git a/Test_strategie_2024.c b/Test_strategie_2024.c
index 1e222cc..faff14a 100644
--- a/Test_strategie_2024.c
+++ b/Test_strategie_2024.c
@@ -774,7 +774,7 @@ int test_attrape_1_pot(void){
                     break;
                 case TAP_APPROCHE_POT:
                     Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
-                    if(Strategie_aller_a(position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                    if(Strategie_aller_a(position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                         etat_test=TAP_TOURNE_POT;
                     }
                     break;