From ba83f1917d001463f0f62cbc2805b5c540cbc908 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Sun, 20 Nov 2022 13:13:14 +0100
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Suppression=20de=20la=20d=C3=A9pendance=20entre?=
=?UTF-8?q?=20QEI=20et=20Moteurs?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit
---
Asser_Moteurs.c | 12 +++++++++++-
QEI.c | 10 +++++-----
QEI.h | 10 +++++++---
test.c | 1 +
4 files changed, 24 insertions(+), 9 deletions(-)
diff --git a/Asser_Moteurs.c b/Asser_Moteurs.c
index eccce28..ae8bcca 100644
--- a/Asser_Moteurs.c
+++ b/Asser_Moteurs.c
@@ -1,4 +1,5 @@
#include "QEI.h"
+#include "Moteurs.h"
/*** C'est ici que ce fait la conversion en mm
* ***/
@@ -26,7 +27,16 @@ void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, double _consigne_mm_s){
}
double AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur){
- return (double) QEI_get(moteur) * (double)IMPULSION_PAR_MM;
+ enum QEI_name_t qei;
+ switch (moteur)
+ {
+ case MOTEUR_A: qei = QEI_A_NAME; break;
+ case MOTEUR_B: qei = QEI_B_NAME; break;
+ case MOTEUR_C: qei = QEI_C_NAME; break;
+
+ default: break;
+ }
+ return (double) QEI_get(qei) / (double)IMPULSION_PAR_MM;
}
void AsserMoteur_Gestion(int step_ms){
diff --git a/QEI.c b/QEI.c
index 233da1d..30cf071 100644
--- a/QEI.c
+++ b/QEI.c
@@ -54,18 +54,18 @@ void QEI_update(){
}
-int QEI_get(enum t_moteur moteur){
- switch (moteur)
+int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
+ switch (qei)
{
- case MOTEUR_A:
+ case QEI_A_NAME:
return QEI_A.value;
break;
- case MOTEUR_B:
+ case QEI_B_NAME:
return QEI_B.value;
break;
- case MOTEUR_C:
+ case QEI_C_NAME:
return QEI_C.value;
break;
diff --git a/QEI.h b/QEI.h
index 8814079..d800e55 100644
--- a/QEI.h
+++ b/QEI.h
@@ -1,12 +1,16 @@
-#include "Moteurs.h"
-
struct QEI_t{
int value;
int delta;
};
+enum QEI_name_t{
+ QEI_A_NAME=0,
+ QEI_B_NAME=1,
+ QEI_C_NAME=2
+};
+
extern struct QEI_t QEI_A, QEI_B, QEI_C;
void QEI_update(void);
void QEI_init(void);
-int QEI_get(enum t_moteur moteur);
\ No newline at end of file
+int QEI_get(enum QEI_name_t qei);
\ No newline at end of file
diff --git a/test.c b/test.c
index 769c0fd..9a10f43 100644
--- a/test.c
+++ b/test.c
@@ -7,6 +7,7 @@
#include "Temps.h"
#include "spi_nb.h"
#include "Servomoteur.h"
+#include "Moteurs.h"
#include "QEI.h"
const uint LED_PIN = 25;