diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 8b4a78a..7334e08 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -289,7 +289,7 @@ enum etat_action_t Strategie_tourner_et_aller_a(float pos_x, float pos_y, float
     return Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, evitement);
 }
 
-/// @brief Attention - ne marche pas !!!
+/// @brief Avance puis tourne
 /// @param pos_x 
 /// @param pos_y 
 /// @param angle_radian 
@@ -318,7 +318,7 @@ enum etat_action_t Strategie_aller_a_puis_tourner(float pos_x, float pos_y, floa
             Localisation_get().angle_radian,
             Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian,angle_radian));
 
-            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, evitement) == ACTION_TERMINEE){
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_aller_a_puis_tourner = AAPT_ALLER;
                 return ACTION_TERMINEE;
             }
@@ -547,5 +547,54 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
             //etat_calage_debut = CD_ENVOI_CDE_BORDURE;
     }
 
+    return ACTION_EN_COURS;
+}
+
+
+enum etat_action_t Strategie_calage_debut_manuel(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
+    // Le robot est positionné avec une cale à 70 du bord
+    // Si l'angle avec la bordure est négatif : bleu, sinon jaune
+    // On en déduit X
+    static enum{
+        CD_ENVOI_CDE_BORDURE,
+        CD_LECTURE_BORDURE_Y,
+        CD_ROTATION_VERS_X,
+        CD_LECTURE_BORDURE_X,
+        CD_ALLER_POSITION_INIT,
+        CD_ROTATION_POSITION_INIT,
+    }etat_calage_debut=CD_ENVOI_CDE_BORDURE;
+    enum validite_vl53l8_t validite;
+    struct trajectoire_t trajectoire;
+    enum etat_action_t etat_action;
+
+    float angle, distance;
+
+    switch(etat_calage_debut){
+        case CD_ENVOI_CDE_BORDURE:
+            i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
+            etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_X;
+            break;
+        
+        case CD_LECTURE_BORDURE_X:
+            i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
+            if(validite == VL53L8_BORDURE){
+                i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
+                commande_vitesse_stop();
+                Localisation_set_y(215.);
+                if(angle < 0){
+                    Localisation_set_x(distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR);
+                    Localisation_set_angle((-180. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE + angle);
+                    Localisation_set_angle((-60. * DEGRE_EN_RADIAN));
+                }else{
+                    Localisation_set_x(3000 - (distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR));
+                    Localisation_set_angle((0. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE + angle);
+                }
+                
+                etat_calage_debut = CD_ALLER_POSITION_INIT;
+                return ACTION_TERMINEE;
+            }
+            break;
+    }
+
     return ACTION_EN_COURS;
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/Strategie.h b/Strategie.h
index 3ec0088..77e9ee0 100644
--- a/Strategie.h
+++ b/Strategie.h
@@ -67,6 +67,7 @@ enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat(enum couleur_t couleur, uint32_t st
 enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, uint32_t step_ms);
 
 enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
+enum etat_action_t Strategie_calage_debut_manuel(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_tourner_et_aller_a(float pos_x, float pos_y, float angle_radian, enum evitement_t evitement,uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_aller_a_puis_tourner(float pos_x, float pos_y, float angle_radian, enum evitement_t evitement,uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_tourner_a(float angle_radian,uint32_t step_ms);
diff --git a/Strategie_2024_plante.c b/Strategie_2024_plante.c
index 08610bb..b712d70 100644
--- a/Strategie_2024_plante.c
+++ b/Strategie_2024_plante.c
@@ -177,17 +177,29 @@ enum etat_action_t Strat_2024_plante_dans_pot(uint step_ms, uint bras_depose_pot
                 commande_vitesse_stop();
                 i2c_annexe_ouvre_doigt_plante();
                 i2c_annexe_attrape_plante(bras_depose_pot);
-                tempo_ms = 2000;
+                tempo_ms = 5000;
                 etat_plante_dans_pot=PDP_ATTRAPE_PLANTE;
             }
             break;
 
 
         case PDP_ATTRAPE_PLANTE:
+            tempo_ms--;
+            if(tempo_ms <= 0){
+                etat_plante_dans_pot=PDP_TEMPO;
+                if(bras_depose_pot == PLANTE_BRAS_1){
+                    i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_HAUT, DOIGT_TIENT);
+                }else{
+                    i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_HAUT, DOIGT_TIENT);
+                }
+                tempo_ms = 250;
+            }
+            break;
+
+        case PDP_TEMPO:
             tempo_ms--;
             if(tempo_ms <= 0){
                 etat_plante_dans_pot=PDP_RECULE;
-                tempo_ms = 2000;
             }
             break;
 
@@ -199,22 +211,11 @@ enum etat_action_t Strat_2024_plante_dans_pot(uint step_ms, uint bras_depose_pot
             Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT);
             if(Strategie_aller_a(position_recule.x_mm, position_recule.y_mm, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 commande_vitesse_stop();
-                etat_plante_dans_pot=PDP_TEMPO;
+                etat_plante_dans_pot=PDP_ALLER_PLANTE;
+                return ACTION_TERMINEE;
             }
             break;
-
-        case PDP_TEMPO:
-            tempo_ms--;
-            if(tempo_ms <= 0){
-                etat_plante_dans_pot=PDP_ALLER_PLANTE;
-                if(bras_depose_pot == PLANTE_BRAS_1){
-                    i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_HAUT, DOIGT_TIENT);
-                }else{
-                    i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_HAUT, DOIGT_TIENT);
-                }
-                
-                return ACTION_TERMINEE;
-            }            
+         
         default:
             break;
     }
diff --git a/Strategie_2024_pots.c b/Strategie_2024_pots.c
index b7f6407..a15cbff 100644
--- a/Strategie_2024_pots.c
+++ b/Strategie_2024_pots.c
@@ -87,11 +87,12 @@ int get_bras_libre(void){
     }
     return 9;
 }
-
+int ordre_pot[5]={POT_1, POT_2, POT_4, POT_5, POT_3};
 int get_pot_suivant(int pot){
-    if(pot < 4){
-        pot++;
-        return pot;
+    for(int i=0; i<4; i++){
+        if(ordre_pot[i] == pot){
+            return ordre_pot[++i];
+        }
     }
     return POT_INVALIDE;
 }
@@ -154,7 +155,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
                     i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
                     commande_vitesse_stop();
                     //if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                        Localisation_set_x(distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR);
+                    //    Localisation_set_x(distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR);
                     /*}else{
                         Localisation_set_x(3000 - (distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR));
                     }*/
@@ -175,7 +176,10 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
         case AP_APPROCHE_POT:
             bras = get_bras_libre();
             Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
-            etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
+            /*etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
+                position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, position_approche_pot.angle_radian - angle_bras[bras],
+                SANS_EVITEMENT, step_ms);*/
+            etat_action = Strategie_aller_a_puis_tourner(
                 position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, position_approche_pot.angle_radian - angle_bras[bras],
                 SANS_EVITEMENT, step_ms);
 
diff --git a/Strategie_2024_pots.h b/Strategie_2024_pots.h
index 3e78b2a..5d6ec46 100644
--- a/Strategie_2024_pots.h
+++ b/Strategie_2024_pots.h
@@ -22,7 +22,7 @@
 #define BRAS_6 5
 
 #define DISTANCE_APPROCHE_POT_MM 300. 
-#define DISTANCE_ATTRAPE_POT_MM 185.
+#define DISTANCE_ATTRAPE_POT_MM 200.
 
 struct position_t groupe_pot_get_pot(unsigned int groupe_pot, unsigned int num_pot);
 enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step_ms);
diff --git a/Test_strategie_2024.c b/Test_strategie_2024.c
index 275045a..740b400 100644
--- a/Test_strategie_2024.c
+++ b/Test_strategie_2024.c
@@ -433,7 +433,7 @@ int test_attrape_pot(){
             }
             switch(etat_test){
                 case TAP_CALAGE:
-                    if(Strategie_calage_debut(COULEUR_BLEU, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                    if(Strategie_calage_debut_manuel(COULEUR_BLEU, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                         etat_test=TAP_POT;
                     }
                     break;