Keuronde/Holonome_2024
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Tests d'endurance + utilisation des log

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Samuel 2023-08-22 23:06:02 +02:00
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2
Localisation.c
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@ -55,7 +55,7 @@ void Localisation_gestion(){
position.angle_radian += variation_angle;
// On utilise aussi les roue codeuses pour ajuster la position du gyroscope tant qu'il est indisponible
gyro_set_angle_radian(position.angle_radian )
gyro_set_angle_radian(position.angle_radian);
}
}else{

15
Log.c
View File

@ -8,7 +8,7 @@ struct log_message_storage{
struct log_message_storage * next;
} * log_message_envoi, log_message_storage_premier, *log_message_storage_courant;
uint log_error = 0;
uint log_error = LOG_ERROR_LOG_NOT_INIT;
enum Log_level log_level_reference;
int store_new_message(struct Log_message_data message, struct log_message_storage * stockage);
@ -24,6 +24,7 @@ void Log_init(void){
log_message_envoi = &log_message_storage_premier;
log_level_reference = TELEPLOT;
log_error = LOG_ERROR_OK;
}
@ -31,6 +32,9 @@ void Log_init(void){
/// @param message : string, without '\n' at the end.
/// @param log_level : can be in TELEPLOT, TRACE, DEBUG, INFO, WARN, ERROR, FATAL
void Log_message(char * message, enum Log_level log_level){
if(log_error != LOG_ERROR_OK){
return;
}
// On vérifie que le message a une urgence suffisante pour être enregistrée
if(log_level >= log_level_reference){
/// Création de la structure de données
@ -59,6 +63,9 @@ void Log_message(char * message, enum Log_level log_level){
/// @brief Read messages in cache, store them and send them through the serial connection
void Log_gestion(){
if(log_error == LOG_ERROR_LOG_NOT_INIT){
return;
}
// Envoi 1 message par la liaison série
if(log_message_envoi->next != NULL){
log_message_envoi = log_message_envoi->next;
@ -84,3 +91,9 @@ void envoi_message(struct Log_message_data message_data){
printf("%u ms:%s\n", message_data.timestamp, message_data.message);
}
}
/// @brief Renvoi le status du log
/// @return LOG_ERROR_OK ou LOG_ERROR_MEMORY_FULL ou LOG_ERROR_LOG_NOT_INIT
int Log_get_statut(){
return log_error;
}

5
Log.h
View File

@ -2,7 +2,9 @@
#define LOG_MAX_MESSAGE_SIZE 64
#define LOG_ERROR_OK 0
#define LOG_ERROR_MEMORY_FULL 1
#define LOG_ERROR_LOG_NOT_INIT 2
enum Log_level{
TELEPLOT, TRACE, DEBUG, INFO, WARN, ERROR, FATAL
@ -17,4 +19,5 @@ struct Log_message_data{
void Log_init(void);
void Log_gestion(void);
void Log_message(char * message, enum Log_level log_level);
void Log_get_full_log();
void Log_get_full_log();
int Log_get_statut();

2
Monitoring.c
View File

@ -2,6 +2,7 @@
#include <stdio.h>
#include "Monitoring.h"
#include "Localisation.h"
#include "Log.h"
#include "Trajet.h"
#include "Asser_Moteurs.h"
#include "i2c_annexe.h"
@ -90,6 +91,7 @@ void set_debug_varf(float variable){
void Monitoring_Error(char * msg){
gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 1);
Log_message(msg, ERROR);
}

179
Test.c
View File

@ -18,6 +18,7 @@
#include "i2c_annexe.h"
#include "i2c_maitre.h"
#include "Localisation.h"
#include "Log.h"
#include "Moteurs.h"
#include "Monitoring.h"
#include "QEI.h"
@ -56,11 +57,14 @@ int test_transition_gyro_pas_gyro(void);
int test_trajectoire(void);
void affiche_localisation(void);
int test_aller_retour();
int test_endurance_aller_retour();
void test_trajectoire_teleplot();
int test_capteurs_balise(void);
int test_geometrie(void);
int test_angle_balise(void);
int continuous_printf = 1;
// Mode test : renvoie 0 pour quitter le mode test
int mode_test(){
@ -88,6 +92,7 @@ int mode_test(){
printf("T - Trajectoire\n");
printf("U - Tests i2c...\n");
printf("V - APDS_9960\n");
printf("W - Endurance aller retour\n");
stdio_flush();
int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
@ -202,6 +207,11 @@ int mode_test(){
while(test_APDS9960());
break;
case 'W':
case 'w':
while(test_endurance_aller_retour());
break;
case PICO_ERROR_TIMEOUT:
iteration--;
if(iteration == 0){
@ -294,11 +304,14 @@ void test_trajectoire_teleplot(){
_position = Localisation_get();
uint32_t temps;
temps = time_us_32()/1000;
printf(">X:%ld:%f\n>Y:%ld:%f\n>orientation:%ld:%f\n", temps, _position.x_mm, temps, _position.y_mm, temps, _position.angle_radian/M_PI*180);
printf(">Consigne_X:%ld:%f\n>Consigne_Y:%ld:%f\n>Consigne_orientation:%ld:%f\n", temps, _consigne.x_mm, temps, _consigne.y_mm, temps, _consigne.angle_radian/M_PI*180);
printf(">Position:%f:%f:%ld|xy\n>Consigne_Position:%f:%f:%ld|xy\n", _position.x_mm, _position.y_mm, temps, _consigne.x_mm, _consigne.y_mm, temps);
printf(">V_A:%ld:%f\n>V_B:%ld:%f\n>V_C:%ld:%f\n", temps, QEI_get_mm(QEI_A_NAME), temps, QEI_get_mm(QEI_B_NAME), temps, QEI_get_mm(QEI_C_NAME));
printf(">V_consigne_A:%ld:%f\n>V_consigne_B:%ld:%f\n>V_consigne_C:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B), temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_C));
if(continuous_printf){
printf(">X:%ld:%f\n>Y:%ld:%f\n>orientation:%ld:%f\n", temps, _position.x_mm, temps, _position.y_mm, temps, _position.angle_radian/M_PI*180);
printf(">Consigne_X:%ld:%f\n>Consigne_Y:%ld:%f\n>Consigne_orientation:%ld:%f\n", temps, _consigne.x_mm, temps, _consigne.y_mm, temps, _consigne.angle_radian/M_PI*180);
printf(">Position:%f:%f:%ld|xy\n>Consigne_Position:%f:%f:%ld|xy\n", _position.x_mm, _position.y_mm, temps, _consigne.x_mm, _consigne.y_mm, temps);
printf(">V_A:%ld:%f\n>V_B:%ld:%f\n>V_C:%ld:%f\n", temps, QEI_get_mm(QEI_A_NAME), temps, QEI_get_mm(QEI_B_NAME), temps, QEI_get_mm(QEI_C_NAME));
printf(">V_consigne_A:%ld:%f\n>V_consigne_B:%ld:%f\n>V_consigne_C:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B), temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_C));
}
Log_gestion();
}
}
@ -416,6 +429,162 @@ int test_aller_retour(){
}
/// @brief Fonction de test d'endurance, notamment pour valider le bon fonctionnement du gyroscope
/// sur le long terme et en dynamique. Tente aussi de valider les enregistrements des messages de log.
/// Pour l'instant aucune erreur enregistrée, donc pas hyper probant.
/// @return
int test_endurance_aller_retour(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2;
const float corr_angle = 1.145;
Trajet_init();
Log_init();
struct trajectoire_t trajectoire;
printf("Choix trajectoire :\n");
printf("B - Bezier\n");
printf("C - Circulaire\n");
printf("D - Droite\n");
printf("E - Avance et tourne (ok)\n");
printf("F - Avance et tourne (Nok)\n");
printf("G - Avance (Calibre angle)\n");
printf("R - Rotation pure\n");
do{
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
switch(lettre){
case 'b':
case 'B':
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 0, 0, -200., 450, 250, 450, 0, 0, 0, 0);
Log_message("Trajectoire de Bézier\n", INFO);
break;
case 'c':
case 'C':
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250, 0, 0);
printf("Trajectoire circulaire\n");
break;
case 'd':
case 'D':
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700, 0, 0);
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT);
printf("Trajectoire droite\n");
break;
case 'e':
case 'E':
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700, 0, M_PI);
printf("Trajectoire droite avec rotation (OK)\n");
break;
case 'f':
case 'F':
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT);
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700, 0, M_PI);
printf("Trajectoire droite avec rotation (Nok)\n");
break;
case 'g':
case 'G':
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0,
2750 * cos((60+90-corr_angle) * (M_PI / 180.)), 2750 * sin((60+90-corr_angle) * (M_PI / 180.)),
0, 0);
printf("Trajectoire droite pour calibration angle de départ\n");
break;
case 'r':
case 'R':
Trajectoire_rotation(&trajectoire, 0, 0, 0, 700);
trajectoire.orientation_debut_rad = 0;
trajectoire.orientation_fin_rad = M_PI;
printf("Trajectoire droite avec rotation\n");
break;
default: return 0;
}
printf("Init gyroscope\n");
Gyro_Init();
//printf("C'est parti !\n");
stdio_flush();
set_position_avec_gyroscope(1);
Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
multicore_launch_core1(test_trajectoire_teleplot);
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
int nb_aller=0;
do{
// Routines à 1 ms
while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
QEI_update();
Localisation_gestion();
// Routine à 2 ms
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
}
// Routine à 100 ms
if(temps_ms % 100 == 0){
char message[256];
uint32_t temps;
struct position_t _position, _consigne;
temps = time_us_32()/1000;
_consigne = Trajet_get_consigne();
_position = Localisation_get();
/*sprintf(message, ">X:%ld:%.2f\n>Y:%ld:%.2f\n>orientation:%ld:%.2f", temps, _position.x_mm, temps, _position.y_mm, temps, _position.angle_radian/M_PI*180);
Log_message(message, TELEPLOT);
sprintf(message, ">C_X:%ld:%.2f\n>C_Y:%ld:%.2f\n>C_orientation:%ld:%.2f", temps, _consigne.x_mm, temps, _consigne.y_mm, temps, _consigne.angle_radian/M_PI*180);
Log_message(message, TELEPLOT);
sprintf(message, ">V_A:%ld:%.2f\n>V_B:%ld:%.2f\n>V_C:%ld:%.2f", temps, QEI_get_mm(QEI_A_NAME), temps, QEI_get_mm(QEI_B_NAME), temps, QEI_get_mm(QEI_C_NAME));
Log_message(message, TELEPLOT);
sprintf(message, ">Vc_A:%ld:%.2f\n>Vc_B:%ld:%.2f\n>Vc_C:%ld:%.2f", temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B), temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_C));
Log_message(message, TELEPLOT);*/
}
if(Trajet_avance(_step_ms/1000.) == TRAJET_TERMINE){
char message[256];
nb_aller++;
Trajectoire_inverse(&trajectoire);
Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
if(nb_aller % 2){
sprintf(message, "Aller %d\n", nb_aller / 2 +1);
}else{
sprintf(message, "retour %d\n", nb_aller / 2);
}
Log_message(message, INFO);
}else{
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
}
lettre = getchar_timeout_us(0);
//lettre = PICO_ERROR_TIMEOUT;
}while((lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT) || (lettre == 0));
printf("Lettre : %d; %c\n", lettre, lettre);
Moteur_Stop();
continuous_printf = 0;
printf("Boucle Log\n");
do{
Log_gestion();
lettre = getchar_timeout_us(0);
if(lettre == 'L'){
Log_get_full_log();
}
}while(lettre != 'q');
printf("Fin boucle Log\n");
return 0;
}
int test_trajectoire(){

1
Test_i2c.c
View File

@ -417,5 +417,6 @@ void affiche_contacteur(){
printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C());
printf(">v_bat:%d\n", i2c_annexe_get_tension_batterie());
}
}

12
Test_log.c
View File

@ -29,6 +29,7 @@ int test_log(void){
printf("B : 9 messages d'affilés\n");
printf("C : 100 messages à 100 µs d'intervalle\n");
printf("D : Récupération du log stocké\n");
printf("E - Messages jusqu'à saturation du Log\n");
printf("Q : Quitter\n");
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
@ -68,6 +69,17 @@ int test_log(void){
Log_get_full_log();
break;
case 'E':
case 'e':
printf("E - Messages jusqu'à saturation du Log\n");
int i;
while(Log_get_statut() == LOG_ERROR_OK){
sprintf(message, "Test message %d", i++);
Log_message(message, DEBUG);
}
Log_get_full_log();
break;
case 'Q':
case 'q':
printf("Q : Quitter\n");