Keuronde/Holonome_2024
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Test unitaires : ajout du gyroscope et de la localisation

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Samuel 2024-03-12 11:22:25 +01:00
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commit 79d51fbc56
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2
Localisation.c
View File

@ -8,6 +8,8 @@
struct position_t position;
void Localisation_init(){
Temps_init();
QEI_init();
position.x_mm = 0;
position.y_mm = 0;
position.angle_radian = 0;

8
Temps.c
View File

@ -3,6 +3,7 @@
#include "Temps.h"
uint32_t temps_ms=0;
bool temps_est_init=false;
struct repeating_timer timer;
bool Temps_increment(struct repeating_timer *t){
@ -11,8 +12,11 @@ bool Temps_increment(struct repeating_timer *t){
}
void Temps_init(void){
temps_ms=0;
add_repeating_timer_ms(-1, Temps_increment, NULL, &timer);
if(!temps_est_init){
temps_ms=0;
add_repeating_timer_ms(-1, Temps_increment, NULL, &timer);
temps_est_init = true;
}
}
uint32_t Temps_get_temps_ms(void){

115
Test.c
View File

@ -76,7 +76,6 @@ int mode_test(){
printf("P - Asser Position - perturbation\n");
printf("Q - Asser Position - transition Gyro -> Pas gyro\n");
printf("R - Test des logs...\n");
printf("S - Test du gyroscope...\n");
printf("T - Trajectoire\n");
printf("U - Tests i2c...\n");
printf("V - APDS_9960\n");
@ -156,11 +155,6 @@ int mode_test(){
case 'r':
while(test_log());
break;
case 'S':
case 's':
while(test_gyro());
break;
case 'T':
case 't':
@ -261,16 +255,6 @@ int test_APDS9960(){
return 1;
}
void test_trajectoire_printf(){
struct position_t _position;
while(1){
_position = Trajet_get_consigne();
printf("T: %ld, X: %f, Y: %f, orientation: %2.1f\n", time_us_32()/1000, _position.x_mm, _position.y_mm, _position.angle_radian/M_PI*180);
}
}
void test_trajectoire_teleplot(){
struct position_t _position, _consigne;
_consigne = Trajet_get_consigne();
@ -791,107 +775,8 @@ int test_asser_position_avance(){
}
void affiche_localisation(){
struct position_t position;
while(1){
position = Localisation_get();
printf(">X:%f\n>Y:%f\n>angle:%f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
printf(">v_bat:%2.2f\n", i2c_annexe_get_tension_batterie());
}
}
int test_localisation(){
int lettre;
int moteurs = 0;
struct position_t position;
uint32_t temps_ms;
uint32_t _step_ms_gyro = 2, _step_ms=1, tempo_moteur=0;
uint32_t m_gyro = 0;
int16_t vitesse;
int propulseur=0;
Temps_init();
QEI_init();
Localisation_init();
printf("A - Sans gyroscope\n");
printf("B - Avec Gyroscope\n");
printf("C - Avec Gyroscope + moteurs\n");
do{
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
switch(lettre){
case 'A':
case 'a':
set_position_avec_gyroscope(0);
printf("Sans gyroscope\n");
break;
case 'c':
case 'C':
moteurs = 1;
i2c_maitre_init();
case 'B':
case 'b':
set_position_avec_gyroscope(1);
printf("Avec gyroscope, initialisation...\n");
m_gyro=1;
Gyro_Init();
break;
default:
return 0;
}
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
multicore_launch_core1(affiche_localisation);
vitesse = (int16_t) 32766.0;
printf("Affichage de la position du robot.\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
do{
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
QEI_update();
if(m_gyro){
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
}
}
Localisation_gestion();
position = Localisation_get();
if(moteurs){
tempo_moteur++;
if(tempo_moteur > 1000){
tempo_moteur = 0;
vitesse = -vitesse;
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A ,vitesse);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B ,vitesse);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C ,vitesse);
if(propulseur){
i2c_annexe_active_propulseur();
}else{
i2c_annexe_desactive_propulseur();
}
propulseur = !propulseur;
}
}
lettre = getchar_timeout_us(0);
temps_ms += _step_ms;
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
multicore_reset_core1();
return 0;
}
int test_geometrie(){
float angle = 270, angle_min, angle_max;
printf("Normalise %f° : %f°\n", angle, Geometrie_get_angle_normalisee(angle*DEGRE_EN_RADIAN)/DEGRE_EN_RADIAN);

8
Test_gyro.c
View File

@ -50,6 +50,7 @@ int test_gyro_vitesse_brute(void){
printf("Lecture vitesse brute\n");
uint16_t tampon_envoi[4];
uint8_t tampon_reception[4];
char lettre;
char message[LOG_MAX_MESSAGE_SIZE];
Log_init();
Gyro_init_spi();
@ -62,7 +63,12 @@ int test_gyro_vitesse_brute(void){
gyro_get_vitesse_brute(&angle_gyro, NULL);
if(time_us_32() % 100000){
sprintf(message,">angle:%d\n", angle_gyro.rot_z);
Log_message(message, TELEPLOT);
//Log_message(message, TELEPLOT);
printf("%s", message);
lettre = getchar_timeout_us(0);
if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT){
return 0;
}
}
}

123
Tests_unitaires.c
View File

@ -4,6 +4,15 @@
#include "QEI.h"
#include "Moteurs.h"
#include "Asser_Moteurs.h"
#include "Localisation.h"
#include "i2c_maitre.h"
#include "i2c_annexe.h"
#include "Robot_config.h"
#include "gyro.h"
#include "Temps.h"
#include "Test_gyro.h"
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
@ -12,6 +21,8 @@ int test_QIE_mm(void);
int test_asser_moteur(void);
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur);
int test_moteurs(void);
void affiche_localisation();
int test_localisation();
// Mode test : renvoie 0 pour quitter le mode test
@ -22,6 +33,8 @@ int mode_test_unitaire(){
printf("B - pour les codeurs (somme en mm)\n");
printf("C - pour les moteurs\n");
printf("D - pour asser_moteurs (rotation)\n");
printf("E - pour le gyroscope\n");
printf("F - pour la localisation\n");
stdio_flush();
@ -48,6 +61,17 @@ int mode_test_unitaire(){
while(test_asser_moteur());
break;
case 'E':
case 'e':
while(test_gyro());
break;
case 'F':
case 'f':
while(test_localisation());
break;
case PICO_ERROR_TIMEOUT:
iteration--;
if(iteration == 0){
@ -226,3 +250,102 @@ int test_asser_moteur(){
return 0;
}
void affiche_localisation(){
struct position_t position;
while(1){
position = Localisation_get();
printf(">X:%f\n>Y:%f\n>angle:%f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
printf(">v_bat:%2.2f\n", i2c_annexe_get_tension_batterie());
}
}
int test_localisation(){
int lettre;
int moteurs = 0;
struct position_t position;
uint32_t temps_ms;
uint32_t _step_ms_gyro = 2, _step_ms=1, tempo_moteur=0;
uint32_t m_gyro = 0;
int16_t vitesse;
int propulseur=0;
Localisation_init();
printf("A - Sans gyroscope\n");
printf("B - Avec Gyroscope\n");
printf("C - Avec Gyroscope + moteurs\n");
do{
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
switch(lettre){
case 'A':
case 'a':
set_position_avec_gyroscope(0);
printf("Sans gyroscope\n");
break;
case 'c':
case 'C':
moteurs = 1;
i2c_maitre_init();
case 'B':
case 'b':
set_position_avec_gyroscope(1);
printf("Avec gyroscope, initialisation...\n");
m_gyro=1;
Gyro_Init();
break;
default:
return 0;
}
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
multicore_launch_core1(affiche_localisation);
vitesse = (int16_t) 32766.0;
printf("Affichage de la position du robot.\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
do{
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
QEI_update();
if(m_gyro){
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
}
}
Localisation_gestion();
position = Localisation_get();
if(moteurs){
tempo_moteur++;
if(tempo_moteur > 1000){
tempo_moteur = 0;
vitesse = -vitesse;
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A ,vitesse);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B ,vitesse);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C ,vitesse);
if(propulseur){
i2c_annexe_active_propulseur();
}else{
i2c_annexe_desactive_propulseur();
}
propulseur = !propulseur;
}
}
lettre = getchar_timeout_us(0);
temps_ms += _step_ms;
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
multicore_reset_core1();
return 0;
}