Keuronde/Holonome_2024
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Changement stratégie : Lance - cerise haut - Cerise latérale proche

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Samuel 2023-05-17 17:27:04 +02:00
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Strategie.c
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@ -84,28 +84,29 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
switch(etat_strategie){ switch(etat_strategie){
case STRATEGIE_INIT: case STRATEGIE_INIT:
if(couleur == COULEUR_BLEU){ if(couleur == COULEUR_BLEU){
Localisation_set(775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN); Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS}; struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT}; struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE}; struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE}; struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
objectifs[0]= objectif_1; objectifs[0]= objectif_1;
objectifs[1]= objectif_2; objectifs[1]= objectif_2;
objectifs[2]= objectif_3; objectifs[2]= objectif_3;
objectifs[3]= objectif_4; objectifs[3]= objectif_4;
}else{ }else{
Localisation_set(2000 - 775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN); Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS}; struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT}; struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE}; struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE}; struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
objectifs[0]= objectif_1; objectifs[0]= objectif_1;
objectifs[1]= objectif_2; objectifs[1]= objectif_2;
objectifs[2]= objectif_3; objectifs[2]= objectif_3;
objectifs[3]= objectif_4; objectifs[3]= objectif_4;
} }
objectif_courant = &objectifs[0]; objectif_courant = &objectifs[0];
etat_strategie = ALLER_CERISE_BAS; Strategie_set_cerise_dans_robot(10);
etat_strategie = LANCER_PANIER;
break; break;
case ALLER_CERISE_BAS: case ALLER_CERISE_BAS: