prêt pour l'homologation ?

Holonome2023.c

@@ -1,4 +1,5 @@
 #include "Holonome2023.h"
+#include "Strategie_2024.h"
 #include "Demonstration.h"
 
 const uint LED_PIN = 25;

Strategie_2024.c

@@ -62,6 +62,7 @@ enum zone_plante_t get_zone_plante(enum couleur_t couleur){
 
 void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
     int lettre, _step_ms = 1, _step_ms_gyro=2,temps_ms_init;
+    float angle_destination;
     struct trajectoire_t trajectoire;
     enum evitement_t evitement;
     enum etat_action_t etat_action=ACTION_EN_COURS;
@@ -77,7 +78,10 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
         TAP_PLANTE_ATTRAPE_3,
         TAP_PLANTE_ATTRAPE_4,
         TAP_RENTRE,
-        TAP_DEPOSE
+        TAP_DEPOSE_1,
+        TAP_DEPOSE_2,
+        TAP_DEPOSE_3,
+        TAP_FINI
     } etat_test = TAP_CALAGE;
 
 
@@ -150,25 +154,47 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
             break;
 
         case TAP_RENTRE:
-            float angle_destination;
+            if(couleur == COULEUR_BLEU){
                 angle_destination = 15 * DEGRE_EN_RADIAN;
+            }else{
+                angle_destination = (90-15) * DEGRE_EN_RADIAN;
+            }
+            
             Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
-            if(Strategie_tourner_et_aller_a(450, 450, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+            if(Strategie_tourner_et_aller_a(300, 300, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_test=TAP_DEPOSE;
+                etat_test=TAP_DEPOSE_1;
-                i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_POT_SOL, DOIGT_TIENT);
-                i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_POT_SOL, DOIGT_TIENT);
-                tempo_ms=500;
             }
             break;
         
-        case TAP_DEPOSE:
+        case TAP_DEPOSE_1:
-            tempo_ms--;
             commande_vitesse_stop();
-            if(tempo_ms<= 0){
+            if(Strat_2024_depose_pot(MASQUE_POT_1 | MASQUE_POT_6, _step_ms)== ACTION_TERMINEE){
-                i2c_annexe_actionneur_pot(0, BRAS_POT_SOL, DOIGT_LACHE);
+                etat_test=TAP_DEPOSE_2;
-                i2c_annexe_actionneur_pot(5, BRAS_POT_SOL, DOIGT_LACHE);
             }
             break;
 
+        case TAP_DEPOSE_2:
+            if(couleur == COULEUR_BLEU){
+                angle_destination = 180+15 * DEGRE_EN_RADIAN;
+            }else{
+                angle_destination = (90-(180+15)) * DEGRE_EN_RADIAN;
+            }
+            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
+            if(Strategie_tourner_et_aller_a(450, 450, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_test=TAP_DEPOSE_3;
+            }
+            break;
+
+        case TAP_DEPOSE_3:
+            commande_vitesse_stop();
+            if(Strat_2024_depose_pot(MASQUE_POT_3 | MASQUE_POT_4, _step_ms)== ACTION_TERMINEE){
+                etat_test=TAP_FINI;
+            }
+            break;
+
+        case TAP_FINI:
+            break;
+
+
     }
 }

Strategie_2024_pots.c

@@ -348,7 +348,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_echange_pot_avant_arriere(uint32_t step_ms){
     case EPAA_LEVE:
         tempo_ms--;
         if(tempo_ms <= 0){
-            etat_echange_pot = EPAA_LEVE;
+            etat_echange_pot = EPAA_RETOURNE;
         }
         break;
 
@@ -385,7 +385,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_depose_pot(uint8_t masque_pot, uint32_t step_ms){
             masque =1;
             masque = masque << i;
             if(masque_pot & masque){
-                i2c_annexe_actionneur_pot(i, BRAS_POT_SOL, DOIGT_TIENT);
+                i2c_annexe_actionneur_pot(i, BRAS_ECARTE, DOIGT_TIENT);
             }
         }
         tempo_ms=350;
@@ -399,7 +399,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_depose_pot(uint8_t masque_pot, uint32_t step_ms){
                 masque =1;
                 masque = masque << i;
                 if(masque_pot & masque){
-                    i2c_annexe_actionneur_pot(i, BRAS_POT_SOL, DOIGT_LACHE);
+                    i2c_annexe_actionneur_pot(i, BRAS_ECARTE, DOIGT_LACHE);
                 }
             }
             tempo_ms=250;

Strategie_2024_pots.h

@@ -21,6 +21,13 @@
 #define BRAS_5 4
 #define BRAS_6 5
 
+#define MASQUE_POT_1 1
+#define MASQUE_POT_2 2
+#define MASQUE_POT_3 4
+#define MASQUE_POT_4 8
+#define MASQUE_POT_5 16
+#define MASQUE_POT_6 32
+
 #define DISTANCE_APPROCHE_POT_MM 300. 
 #define DISTANCE_ATTRAPE_POT_MM 200.
 
@@ -29,3 +36,4 @@
 struct position_t groupe_pot_get_pot(unsigned int groupe_pot, unsigned int num_pot);
 enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strat_2024_echange_pot_avant_arriere(uint32_t step_ms);
+enum etat_action_t Strat_2024_depose_pot(uint8_t masque_pot, uint32_t step_ms);

Test_i2c.c

@@ -305,7 +305,10 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
     printf("K - Ouvre doigt plante\n");
     printf("L - Ferme doigt plante\n");
     printf("M - ouvre doigt + attrape plante\n");
-    printf("L - Pots avant levite\n");
+    printf("N - Pots avant levite\n");
+    printf("O - Pots ecarte et tient\n");
+    printf("P - Pots ecarte et lache\n");
+    
     printf("S - Score + 1\n");
     printf("\nQ - Quitter\n");
 
@@ -425,6 +428,22 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
                     printf("=> Levite pots avant\n");
                     break;
 
+                case 'o':
+                case 'O':
+                    for(int i=0; i<6; i++){
+                        i2c_annexe_actionneur_pot(i, BRAS_ECARTE, DOIGT_TIENT);
+                    }
+                    printf("=> Ecarte et tient pot\n");
+                    break;
+
+                case 'p':
+                case 'P':
+                    for(int i=0; i<6; i++){
+                        i2c_annexe_actionneur_pot(i, BRAS_ECARTE, DOIGT_LACHE);
+                    }
+                    printf("=> Ecarte et lache pot\n");
+                    break;
+
 
 
                 case 'q':