diff --git a/Localisation.c b/Localisation.c
index b7b6c32..dd530dc 100644
--- a/Localisation.c
+++ b/Localisation.c
@@ -45,9 +45,19 @@ void Localisation_gestion(){
     delta_x_ref_robot = (distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm - 2 * distance_roue_c_mm)  / 3.0;
     delta_y_ref_robot = (-distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm)  * RACINE_DE_3 / 3.0;
 
-    if(get_position_avec_gyroscope() && !get_position_avec_gyroscope_error()){
-        angle_gyro = gyro_get_angle_degres();
-        position.angle_radian = angle_gyro.rot_z / 180. * M_PI ;
+    if(get_position_avec_gyroscope()){
+        if(!get_position_avec_gyroscope_error()){
+            angle_gyro = gyro_get_angle_degres();
+            position.angle_radian = angle_gyro.rot_z / 180. * M_PI ;
+        }else{
+            // On utilise les roues codeuses pour la position du robot.
+            float variation_angle = - ( distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm + distance_roue_c_mm) / (3 * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
+            position.angle_radian += variation_angle;
+
+            // On utilise aussi les roue codeuses pour ajuster la position du gyroscope tant qu'il est indisponible
+            gyro_set_angle_radian(position.angle_radian )
+            
+        }
     }else{
         position.angle_radian += - ( distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm + distance_roue_c_mm) / (3 * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
     }
diff --git a/gyro.c b/gyro.c
index b4ed321..a19d9d1 100644
--- a/gyro.c
+++ b/gyro.c
@@ -3,15 +3,19 @@
 #include "hardware/gpio.h"
 #include "hardware/spi.h"
 #include "hardware/structs/spi.h"
+#include "Robot_config.h"
 #include "Geometrie.h"
 #include "Monitoring.h"
 #include "spi_nb.h"
+#include "Log.h"
 #include "Temps.h"
 #include "gyro.h"
 #include "math.h"
 
 #define RADIAN_VERS_DEGRES (180. / M_PI)
 
+// Vitesse maximale lue par le gyroscope en degrés par seconde
+#define V_MAX_GYRO 400.
 
 #ifdef GYRO_L3GD20H
     #include "gyro_L3GD20H.h"
@@ -123,6 +127,11 @@ void Gyro_Read(uint16_t step_ms){
 
     vitesse_gyro = *vitesse_angulaire;
 
+    if(vitesse_angulaire->rot_x > V_MAX_GYRO || vitesse_angulaire->rot_x < -V_MAX_GYRO){
+        set_position_avec_gyroscope_error(1);
+        Log_message("GYRO > V_MAX_GYRO", ERROR);
+    }
+
     // Intégration en fonction du pas de temps
     angle_gyro.rot_x = angle_gyro.rot_x + vitesse_angulaire->rot_x * step_ms * 0.001;
     angle_gyro.rot_y = angle_gyro.rot_y + vitesse_angulaire->rot_y * step_ms * 0.001;