Keuronde/Holonome_2024
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Demo 15 mars 2025

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Samuel 2025-03-15 15:24:02 +01:00
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107
Demonstration.c
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@ -3,7 +3,12 @@
#include "Demonstration.h"
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
#define CAPTEUR_POUR_ATTENTE 6
#define CAPTEUR_POUR_ATTENTE_DEVANT 6
#define CAPTEUR_POUR_ATTENTE_GAUCHE 9
#define CAPTEUR_POUR_ATTENTE_DROIT 3
#define CAPTEUR_POUR_ATTENTE_ARRIERE 0
int Demonstration_init(void);
@ -16,6 +21,8 @@ enum etat_action_t Demonstration_attente();
enum etat_action_t Demonstration_leve_bras(uint32_t bras);
enum etat_action_t Demonstration_baisse_bras(void);
enum etat_action_t Demonstration_attrape_plante();
enum etat_action_t Demonstration_attente_capteur(int capteur);
void Demonstration_menu_balise(void);
void Demonstration_prise_plante(void);
void Demonstration_actionneurs(void);
@ -50,6 +57,7 @@ int Demonstration_menu(void){
printf("E - Asservissement angulaire\n");*/
printf("F - Rotation et actionneurs\n");
printf("G - Prise plante\n");
printf("M - Menu Balise\n");
printf("Z - Sem-automatique\n");
printf("Q - Quitter\n");
rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
@ -102,6 +110,13 @@ int Demonstration_menu(void){
printf("Fin prise plante\n");
break;
case 'm':
case 'M':
printf("Menu balise\n");
Demonstration_menu_balise();
printf("Fin menu balise\n");
break;
case 'q':
case 'Q':
return 0;
@ -236,6 +251,9 @@ void Demonstration_prise_plante(){
break;
case RETOUR_MAISON:{
etat_action = Strategie_aller_a(0, 0, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, 1);
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
etat_prise_plante = INIT;
}
}
}
@ -246,6 +264,7 @@ void Demonstration_prise_plante(){
}
void Balise_cli_orange_maintenance(int nb_cli){
int32_t temps_court_ms = 150, temps_long_ms = 700;
static int32_t temps_ms_led_cli, timer_led_ms = 0;
static int32_t m_nb_cli;
static enum etat_led_cli_orange_maintenance_t{
@ -263,21 +282,21 @@ void Balise_cli_orange_maintenance(int nb_cli){
case CLI_ON_COURT:
if(timer_led_ms<= 0){
i2c_annexe_couleur_balise(0, 0xFFFF);
timer_led_ms = 100;
timer_led_ms = temps_court_ms;
m_nb_cli--;
if(m_nb_cli){
etat_led_cli_orange_maintenance=CLI_OFF_COURT;
timer_led_ms = 100;
timer_led_ms = temps_court_ms;
}else{
etat_led_cli_orange_maintenance=CLI_OFF_LONG;
timer_led_ms = 700;
timer_led_ms = temps_long_ms;
}
}
break;
case CLI_OFF_COURT:
if(timer_led_ms<= 0){
i2c_annexe_couleur_balise(0b11101000, 0xFFFF);
timer_led_ms = 100;
timer_led_ms = temps_court_ms;
etat_led_cli_orange_maintenance=CLI_ON_COURT;
}
break;
@ -285,7 +304,7 @@ void Balise_cli_orange_maintenance(int nb_cli){
m_nb_cli = nb_cli;
if(timer_led_ms<= 0){
i2c_annexe_couleur_balise(0b11101000, 0xFFFF);
timer_led_ms = 100;
timer_led_ms = temps_court_ms;
etat_led_cli_orange_maintenance=CLI_ON_COURT;
}
break;
@ -333,6 +352,84 @@ void Balise_pulse_vert(){
}
}
void Demonstration_menu_balise(void){
int nb_cli=2;
while(1){
Holonome_cyclique(PARAM_NO_MOTORS);
Balise_cli_orange_maintenance(nb_cli);
if(Demonstration_attente_capteur(CAPTEUR_POUR_ATTENTE_DROIT) == ACTION_TERMINEE){
nb_cli++;
printf(">nb_cli%d\n",nb_cli);
}
if(Demonstration_attente_capteur(CAPTEUR_POUR_ATTENTE_GAUCHE) == ACTION_TERMINEE){
nb_cli--;
printf(">nb_cli%d\n",nb_cli);
}
if(Demonstration_attente_capteur(CAPTEUR_POUR_ATTENTE_DEVANT) == ACTION_TERMINEE){
return;
}
if(Demonstration_attente_capteur(CAPTEUR_POUR_ATTENTE_ARRIERE) == ACTION_TERMINEE){
switch(nb_cli){
case 2:
Demonstration_actionneurs();
break;
case 3:
Demonstration_prise_plante();
break;
}
}
}
}
/// @brief Comme la fonction demonstration attente, mais en choisissant le capteur. Fonction non-bloquante
/// @param capteur: numéro du capteur, 0 à l'arrière, 3 à droite, 6 devant, 9, à gauche
/// @return ACTION_TERMINEE si nous avons un signal pour ce capteur
enum etat_action_t Demonstration_attente_capteur(int capteur){
static enum {
ATTENTE_DETECTION,
DETECTION_PROCHE,
FIN_ATTENTE
} etat_attente[12] = {ATTENTE_DETECTION,ATTENTE_DETECTION,ATTENTE_DETECTION,ATTENTE_DETECTION,ATTENTE_DETECTION,
ATTENTE_DETECTION,ATTENTE_DETECTION,ATTENTE_DETECTION,ATTENTE_DETECTION,ATTENTE_DETECTION,ATTENTE_DETECTION,ATTENTE_DETECTION};
static uint32_t temps_debut_tempo[12];
uint32_t duree_tempo_ms = 50;
switch(etat_attente[capteur]){
case ATTENTE_DETECTION:
if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(capteur) < 15 && Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(capteur) > 1){
/// Sans obstacle, le capteur peut renvoyer 0;
etat_attente[capteur]=DETECTION_PROCHE;
temps_debut_tempo[capteur] = time_us_32();
}
break;
case DETECTION_PROCHE:
if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(capteur) > 15 || Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(capteur) < 1){
// On a perdu la detection avant le temps écoulé
etat_attente[capteur]=ATTENTE_DETECTION;
}
if((temps_debut_tempo[capteur] + (duree_tempo_ms * 1000)) < time_us_32()){
// temps écoulé
etat_attente[capteur]=FIN_ATTENTE;
}
break;
case FIN_ATTENTE:
if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(capteur) > 15 || Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(capteur) < 1){
// On a perdu la detection après le temps écoulé
etat_attente[capteur]=ATTENTE_DETECTION;
return ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
return ACTION_EN_COURS;
//sleep_ms(20);
}
enum etat_action_t Demonstration_attente(){
enum {
ATTENTE_DETECTION,

3
Demonstration.h
View File

@ -1,4 +1,5 @@
int Demonstration_menu(void);
void Demonstration_semiauto(void);
void Demonstration_auto(void);
int Demonstration_init(void);
int Demonstration_init(void);
void Demonstration_prise_plante(void);

3
Holonome2023.c
View File

@ -44,7 +44,8 @@ int main() {
stdio_init_all();
//Demonstration_init();Demonstration_auto();
//Demonstration_init();Demonstration_prise_plante();
//while(1);
while(mode_test());
//test_pseudo_homologation();
Holonome2023_init();