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CMakeLists.txt

@@ -29,6 +29,7 @@ Robot_config.c
 Score.c
 Servomoteur.c
 Strategie.c
+Strategie_deplacement.c
 Strategie_prise_cerises.c
 Temps.c
 Test.c

Holonome2023.c

@@ -82,7 +82,7 @@ int main() {
     AsserMoteur_Init();
     Localisation_init();
 
-    //while(mode_test());
+    while(mode_test());
     i2c_maitre_init();
     Trajet_init();
     Balise_VL53L1X_init();

Strategie.c

@@ -1,7 +1,6 @@
 #include "hardware/gpio.h"
 #include "i2c_annexe.h"
 #include "Asser_Position.h"
-#include "Balise_VL53L1X.h"
 #include "Commande_vitesse.h"
 #include "Geometrie_robot.h"
 #include "Localisation.h"
@@ -484,7 +483,7 @@ enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms, uint32_t nb_cerises){
             if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
                 i2c_annexe_mi_ferme_porte();
                 etat_lance_balle = LANCE_TEMPO_PROP_ON;
-                tempo_ms = 750;
+                tempo_ms = 500;
             }
             break;
 
@@ -559,66 +558,6 @@ enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float
     return etat_action;
 }
 
-enum etat_action_t parcourt_trajet_simple(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms){
-    enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
-    enum etat_trajet_t etat_trajet;
-    float angle_avancement;
-    
-    static enum {
-        PARCOURS_INIT,
-        PARCOURS_AVANCE,
-    } etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
-
-    switch (etat_parcourt){
-        case PARCOURS_INIT:
-            Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
-            etat_parcourt = PARCOURS_AVANCE;
-            break;
-        
-        case PARCOURS_AVANCE:
-            angle_avancement = Trajet_get_orientation_avance();
-            distance_obstacle = Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(angle_avancement);
-            Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
-
-            etat_trajet = Trajet_avance(step_ms/1000.);
-            if(etat_trajet == TRAJET_TERMINE){
-                Trajet_set_obstacle_mm(DISTANCE_INVALIDE);
-                etat_action = ACTION_TERMINEE;
-                etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
-            }
-            break;
-    }
-
-    return etat_action;
-}
-
-enum etat_action_t parcourt_trajet_simple_sans_evitement(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms){
-    enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
-    enum etat_trajet_t etat_trajet;
-    static enum {
-        PARCOURS_INIT,
-        PARCOURS_AVANCE,
-    } etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
-
-    switch (etat_parcourt){
-        case PARCOURS_INIT:
-            Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
-            Trajet_set_obstacle_mm(distance_pas_obstacle);
-            etat_parcourt = PARCOURS_AVANCE;
-            break;
-        
-        case PARCOURS_AVANCE:
-            etat_trajet = Trajet_avance(step_ms/1000.);
-            if(etat_trajet == TRAJET_TERMINE){
-                etat_action = ACTION_TERMINEE;
-                etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
-            }
-            break;
-    }
-
-    return etat_action;
-}
-
 /// @brief Renvoi 1 si on doit attendre le déclenchement de la tirette
 uint attente_tirette(void){
     return !gpio_get(TIRETTE);

Strategie_deplacement.c

@@ -0,0 +1,70 @@
+#include "Strategie.h"
+#include "Trajet.h"
+#include "Evitement.h"
+#include "Geometrie.h"
+#include "Balise_VL53L1X.h"
+
+enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(){
+
+}
+
+
+enum etat_action_t parcourt_trajet_simple(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms){
+    enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
+    enum etat_trajet_t etat_trajet;
+    float angle_avancement;
+    
+    static enum {
+        PARCOURS_INIT,
+        PARCOURS_AVANCE,
+    } etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
+
+    switch (etat_parcourt){
+        case PARCOURS_INIT:
+            Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
+            etat_parcourt = PARCOURS_AVANCE;
+            break;
+        
+        case PARCOURS_AVANCE:
+            angle_avancement = Trajet_get_orientation_avance();
+            distance_obstacle = Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(angle_avancement);
+            Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
+
+            etat_trajet = Trajet_avance(step_ms/1000.);
+            if(etat_trajet == TRAJET_TERMINE){
+                Trajet_set_obstacle_mm(DISTANCE_INVALIDE);
+                etat_action = ACTION_TERMINEE;
+                etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
+            }
+            break;
+    }
+
+    return etat_action;
+}
+
+enum etat_action_t parcourt_trajet_simple_sans_evitement(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms){
+    enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
+    enum etat_trajet_t etat_trajet;
+    static enum {
+        PARCOURS_INIT,
+        PARCOURS_AVANCE,
+    } etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
+
+    switch (etat_parcourt){
+        case PARCOURS_INIT:
+            Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
+            Trajet_set_obstacle_mm(distance_pas_obstacle);
+            etat_parcourt = PARCOURS_AVANCE;
+            break;
+        
+        case PARCOURS_AVANCE:
+            etat_trajet = Trajet_avance(step_ms/1000.);
+            if(etat_trajet == TRAJET_TERMINE){
+                etat_action = ACTION_TERMINEE;
+                etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
+            }
+            break;
+    }
+
+    return etat_action;
+}

Trajet.c

@@ -186,6 +186,15 @@ float Trajet_get_orientation_avance(){
     return angle;
 }
 
+void Trajet_inverse(){
+    float old_abscisse = abscisse;
+    float old_position_mm = position_mm;
+    Trajectoire_inverse(&trajet_trajectoire);
+    Trajet_debut_trajectoire(trajet_trajectoire);
+    abscisse = 1 - old_abscisse;
+    position_mm = Trajectoire_get_longueur_mm(&trajet_trajectoire) - old_position_mm;
+}
+
 float Trajet_get_abscisse(){
     return abscisse;
 }