diff --git a/Strategie_2024_plante.c b/Strategie_2024_plante.c
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--- a/Strategie_2024_plante.c
+++ b/Strategie_2024_plante.c
@@ -161,6 +161,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_aller_a_plante(enum zone_plante_t zone_plante){
 /// @return ACTION_EN_COURS ou ACTION_TERMINEE ou ACTION_ECHEC (plante tombée devant le robot)
 enum etat_action_t Strat_2024_plante_dans_pot(uint step_ms, uint bras_depose_pot, enum zone_plante_t zone_plante){
     static enum{
+        PDP_INIT,
         PDP_ALLER_PLANTE,
         PDP_PRE_PRISE_PLANTE,
         PDP_PRE_PRISE_TEMPO,
@@ -174,9 +175,13 @@ enum etat_action_t Strat_2024_plante_dans_pot(uint step_ms, uint bras_depose_pot
     enum validite_vl53l8_t validite;
     enum etat_action_t etat_action;
     float angle_rad, distance_mm;
+    static nb_essai_prise;
 
     switch (etat_plante_dans_pot)
     {
+        case PDP_INIT:
+            nb_essai_prise=0;
+            // Pas besoin de break ici
         case PDP_ALLER_PLANTE:
             etat_action = Strat_2024_aller_a_plante(zone_plante);
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
@@ -212,13 +217,17 @@ enum etat_action_t Strat_2024_plante_dans_pot(uint step_ms, uint bras_depose_pot
             position_initiale.angle_radian += ANGLE_PINCE;
             position_recule = Geometrie_deplace(position_initiale, -100);
             Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT);
-            if(Strategie_aller_a(position_recule.x_mm, position_recule.y_mm, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+            if(Strategie_aller_a(position_recule.x_mm, position_recule.y_mm, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 if(validite == VL53L8_PLANTE){
                     if(distance_mm > 90){
                         // Nous n'avons pas attrapé la plante avec le doigt, on recommence:
                         etat_plante_dans_pot = PDP_ALLER_PLANTE;
                         i2c_annexe_ouvre_doigt_plante();
                         i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
+                        nb_essai_prise++;
+                        if(nb_essai_prise >= 3){
+                            return ACTION_ECHEC;
+                        }
                         break;
                     }
                 }