Keuronde/Holonome_2024
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Fonction pour lancer les cerises revue, envoie des cerises une à une

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Samuel 2023-04-24 22:43:21 +02:00
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Strategie.c
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@ -146,6 +146,7 @@ enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms){
LANCE_PROPULSEUR_ON,
LANCE_TEMPO_PROP_ON,
LANCE_PORTE_OUVERTE,
LANCE_OUVERTURE_INITIALE,
} etat_lance_balle = LANCE_PROPULSEUR_ON;
switch(etat_lance_balle){
@ -153,36 +154,38 @@ enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms){
i2c_annexe_active_propulseur();
tempo_ms = 1000;
nb_iteration=0;
etat_lance_balle = LANCE_TEMPO_PROP_ON;
etat_lance_balle = LANCE_OUVERTURE_INITIALE;
break;
case LANCE_OUVERTURE_INITIALE:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
i2c_annexe_ouvre_porte();
etat_lance_balle = LANCE_PORTE_OUVERTE;
tempo_ms = 250;
}
break;
case LANCE_TEMPO_PROP_ON:
if (tempo_ms < step_ms){
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
i2c_annexe_ouvre_porte();
nb_iteration++;
if(nb_iteration > 10){
nb_iteration=0;
etat_action = ACTION_TERMINEE;
etat_lance_balle = LANCE_PROPULSEUR_ON;
i2c_annexe_desactive_propulseur();
}else{
etat_lance_balle = LANCE_PORTE_OUVERTE;
tempo_ms = 300;
tempo_ms = 150;
}
i2c_annexe_ouvre_porte();
}else{
tempo_ms -= step_ms;
}
break;
case LANCE_PORTE_OUVERTE:
if (tempo_ms < step_ms){
i2c_annexe_ferme_porte();
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
i2c_annexe_mi_ferme_porte();
etat_lance_balle = LANCE_TEMPO_PROP_ON;
tempo_ms = 450;
}else{
tempo_ms -= step_ms;
tempo_ms = 500;
}
break;