From 0170af5845d61a2e4fd828d48c25cca3cd018194 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Mon, 19 Dec 2022 19:32:39 +0100
Subject: [PATCH] Fin de trajectoire
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Trajet.c | 10 ++++++++--
Trajet.h | 5 ++++-
2 files changed, 12 insertions(+), 3 deletions(-)
diff --git a/Trajet.c b/Trajet.c
index 569f96a..e65e657 100644
--- a/Trajet.c
+++ b/Trajet.c
@@ -1,6 +1,7 @@
#include <math.h>
#include "Geometrie.h"
#include "Trajectoire.h"
+#include "Trajet.h"
#include "Asser_Position.h"
#define VITESSE_MAX_MM_S 1000
@@ -29,7 +30,7 @@ void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){
trajet_trajectoire = trajectoire;
}
-void Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
+int Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
double distance_mm, orientation_radian;
struct point_xy_t point;
struct position_t position;
@@ -57,13 +58,18 @@ void Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
position_consigne=position;
Asser_Position(position);
+ if(abscisse >= 1 ){
+ return TRAJET_TERMINE;
+ }
+ return TRAJET_EN_COURS;
+
}
struct position_t Trajet_get_consigne(){
return position_consigne;
}
-/// @brief Calcule la vitesse à partir de l'accelération du robot, de la vitesse maximale et de la contrainte en fin de trajectoire
+/// @brief Calcule la vitesse à partir de l’accélération du robot, de la vitesse maximale et de la contrainte en fin de trajectoire
/// @param pas_de_temps_s : temps écoulé en ms
/// @return vitesse déterminée en m/s
double Trajet_calcul_vitesse(double pas_de_temps_s){
diff --git a/Trajet.h b/Trajet.h
index 0036f04..d38f7f8 100644
--- a/Trajet.h
+++ b/Trajet.h
@@ -1,5 +1,8 @@
+#define TRAJET_EN_COURS 0
+#define TRAJET_TERMINE 1
+
void Trajet_init();
void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire);
-void Trajet_avance(double temps_s);
+int Trajet_avance(double temps_s);
struct position_t Trajet_get_consigne(void);