diff --git a/Tests.c b/Tests.c
index 079d3fc..52c100e 100644
--- a/Tests.c
+++ b/Tests.c
@@ -4,12 +4,13 @@
#include "VL53L1X_Fonctions.h"
void display_menu();
+void test_couleur_led();
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
void Tests(void){
int answer_at_least_once=0;
- uint8_t VL53L1X_device = 0x29;
+ uint8_t VL53L1X_device = 0x31;
while(1){
int keycode;
display_menu();
@@ -30,6 +31,16 @@ void Tests(void){
change_address(&VL53L1X_device, VL53L1X_device + 3);
printf("New address: %d\n", VL53L1X_device);
break;
+ case 'c':
+ case 'C':
+ printf("Affichage couleur sur LED\n");
+ test_couleur_led();
+ break;
+ case 'd':
+ case 'D':
+ printf("Reset affichage couleur sur LED\n");
+ reset_affichage_led();
+ break;
case 'i':
case 'I':
printf("Initialisation des capteurs\n");
@@ -37,7 +48,11 @@ void Tests(void){
break;
case 'j':
case 'J':
- while(continuous_multiple_reading());
+ printf("Lecture continue des capteurs initilisés.\nAppuyer sur une touche pour quitter");
+ do{
+ keycode = getchar_timeout_us(0);
+ continuous_multiple_reading();
+ }while(keycode == PICO_ERROR_TIMEOUT || keycode == 0);
break;
case 'k':
case 'K':
@@ -65,10 +80,28 @@ void Tests(void){
void display_menu(){
printf("Select action :\n");
printf("A - Change I2C address\n");
+ printf("C - Couleur Led\n");
printf("I - Init I2C address\n");
printf("J - Lecture distance multiple\n");
printf("K - Arc en ciel\n");
printf("L - Lecture distance capteur 1\n");
printf("O - Offset Calibration\n");
printf("R - Read distance\n");
+}
+
+/// @brief Force une couleur sur une led qui ne doit pas être effacée par la distance lue par le capteur.
+/// A utiliser après l'initialisation des catpeurs et avant la lecture continue
+void test_couleur_led(){
+ unsigned int couleur, led;
+ int scanf1, scanf2;
+ printf("Choississez la led (0 - 11)\n");
+ scanf1 = scanf("%u", &led);
+ printf("Choississez la couleur (0 - 255)\n");
+ scanf2 = scanf("%u", &couleur);
+ if(scanf1 == 1 && scanf2 == 1){
+ printf("Actualisation de la led %d avec la couleur %d\n", led, couleur);
+ affiche_couleur_sur_led(couleur, led);
+ }else{
+ printf("Erreur scanf...\n");
+ }
}
\ No newline at end of file
diff --git a/VL53L1X_Fonctions.c b/VL53L1X_Fonctions.c
index 1757b7f..cb40e25 100644
--- a/VL53L1X_Fonctions.c
+++ b/VL53L1X_Fonctions.c
@@ -1,6 +1,7 @@
#include "pico/stdlib.h"
#include <stdio.h>
#include "VL53L1X_api.h"
+#include "VL53L1X_calibration.h"
#include "VL53L1X_Fonctions.h"
#include "SelectionCapteur.h"
#include "ws2812.h"
@@ -8,11 +9,18 @@
#define DISTANCE_TRES_LOIN_CM 120
#define DISTANCE_LOIN_CM 80
#define DISTANCE_PROCHE_CM 14
+#define NB_CAPTEURS 12
// Stock les valeurs lues des capteurs
uint8_t distance_capteur_cm[12];
uint8_t statu_capteurs[13];
+enum {
+ MODE_DISTANCE,
+ MODE_MANUEL
+} mode_led[NB_CAPTEURS];
+
+void reset_affichage_led(void);
void initialise_adresses(void){
const uint8_t tmp_i2c_adresse = 0x28;
@@ -25,8 +33,10 @@ void initialise_adresses(void){
Selection_capteur_deselect();
change_address(&adresse, tmp_i2c_adresse);
+ reset_affichage_led();
+
// Pour chaque capteur
- for(uint capteur=1; capteur<=12; capteur++){
+ for(uint capteur=1; capteur<=NB_CAPTEURS; capteur++){
// reset du capteur
Selection_capteur_select(capteur);
sleep_ms(1);
@@ -62,6 +72,7 @@ void initialise_adresses(void){
ws2812_set_buffer_rgb(0, 0x4, 0, capteur-1);
}else{
ws2812_set_buffer_rgb(0x2, 0x2, 0, capteur-1);
+ mode_led[capteur-1]=MODE_DISTANCE;
}
@@ -85,6 +96,9 @@ int change_address(uint8_t *device, uint8_t new_i2c_7bits_address){
return status;
}
+/// @brief Interroge les capteurs les uns après les autres.
+/// Nécessite que les capteurs soient en mode lecture continue avec VL53L1X_StartRanging(device)
+/// @return 1
int continuous_multiple_reading(){
for(uint8_t device=0x31; device<0x31+12; device++){
if(statu_capteurs[device-0x31+1]==0){
@@ -124,27 +138,81 @@ int continuous_multiple_reading(){
return 1;
}
+int continuous_special_reading(){
+ for(uint8_t device=0x32; device<0x31+12; device+=6){
+ if(statu_capteurs[device-0x31+1]==0){
+ continue;
+ }
+ int status;
+ uint8_t data_ready = 0;
+ uint16_t distance_mm;
+ while(!data_ready){
+ status=VL53L1X_CheckForDataReady(device, &data_ready);
+ if(status){
+ printf("CheckForDataReady KO, error %d, capteur:%x\n", status, device);
+ }
+ }
+
+ status=VL53L1X_GetDistance(device, &distance_mm);
+ if(status){
+ printf("GetDistance KO, error %d, capteur:%x\n", status, device);
+ return 0;
+ }else{
+ printf(">distance%x:%d\n", device, distance_mm);
+ distance_capteur_cm[device-0x31] = distance_mm / 10;
+ }
+
+ status=VL53L1X_ClearInterrupt(device);
+ if(status){
+ printf("ClearInterrupt KO, error %d, capteur:%x\n", status, device);
+ return 0;
+ }
+
+ int lettre = getchar_timeout_us(0);
+ if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != 0){
+ //return 0;
+ }
+ }
+ affiche_distance_sur_led();
+ return 1;
+}
+
+
void affiche_distance_sur_led(){
uint8_t distance_cm;
uint32_t couleur;
for(uint8_t capteur=0; capteur<12; capteur++){
- distance_cm = distance_capteur_cm[capteur];
- if(distance_cm == 0 ||distance_cm > DISTANCE_TRES_LOIN_CM){
- ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_TRES_LOIN, capteur);
- }else if(distance_cm > DISTANCE_LOIN_CM){
- ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_LOIN, capteur);
- }else if(distance_cm > DISTANCE_PROCHE_CM){
- ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_PROCHE, capteur);
- }else{
- ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_TROP_PROCHE, capteur);
+ if(mode_led[capteur] == MODE_DISTANCE){
+ distance_cm = distance_capteur_cm[capteur];
+ if(distance_cm == 0 ||distance_cm > DISTANCE_TRES_LOIN_CM){
+ ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_TRES_LOIN, capteur);
+ }else if(distance_cm > DISTANCE_LOIN_CM){
+ ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_LOIN, capteur);
+ }else if(distance_cm > DISTANCE_PROCHE_CM){
+ ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_PROCHE, capteur);
+ }else{
+ ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_TROP_PROCHE, capteur);
+ }
}
}
ws2812_affiche_buffer();
}
+void affiche_couleur_sur_led(uint8_t couleur_8bits, uint8_t led){
+ mode_led[led] = MODE_MANUEL;
+ ws2812_set_buffer_8bits(couleur_8bits, led);
+}
+
+void reset_affichage_led(){
+ for(uint8_t capteur=0; capteur<12; capteur++){
+ mode_led[capteur] = MODE_DISTANCE;
+ }
+}
+
int calibration(uint8_t device){
uint16_t offset;
+ uint16_t x_talk;
int status;
uint8_t boot_state=0;
printf("Calibration...\n");
@@ -167,6 +235,18 @@ int calibration(uint8_t device){
printf("Offset : %d\n", offset);
}
+ /*
+ // Renvoie x_talk = 0 si la calibration se passe bien car
+ // nous n'avons pas de vitre de protection devant le capteur
+ status = VL53L1X_CalibrateXtalk(device, 1000, &x_talk);
+ if(status != 0){
+ printf("Error while calibrating : %d\n",status);
+ }else{
+ printf("xTalk : %d\n", x_talk);
+
+ }
+ */
+
return 0;
}
diff --git a/VL53L1X_Fonctions.h b/VL53L1X_Fonctions.h
index 2de0b56..47e2205 100644
--- a/VL53L1X_Fonctions.h
+++ b/VL53L1X_Fonctions.h
@@ -11,11 +11,15 @@
int continuous_multiple_reading(void);
+int continuous_special_reading(void);
void affiche_distance_sur_led(void);
+void affiche_couleur_sur_led(uint8_t couleur_8bits, uint8_t led);
+void reset_affichage_led(void);
void initialise_adresses(void);
int change_address(uint8_t *device, uint8_t new_i2c_7bits_address);
int calibration(uint8_t device);
int continuous_reading(uint8_t device);
+
extern uint8_t distance_capteur_cm[];
extern uint8_t statu_capteurs[];
diff --git a/main.c b/main.c
index cbcc606..183a604 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -32,6 +32,10 @@ void init_sensors(void);
#define I2C_SLAVE_ADDRESS 0x18
+#define ADRESSE_RECEPTION_DATA 0x10
+#define ADRESSE_COULEUR_LED 0x10
+#define ADRESSE_MASQUE_LED_1 0x11
+#define ADRESSE_MASQUE_LED_2 0x12
static const uint I2C_SLAVE_SDA_PIN = I2C1_SDA_PIN;
static const uint I2C_SLAVE_SCL_PIN = I2C1_SCL_PIN;
@@ -102,6 +106,10 @@ static void setup_slave() {
void main(void)
{
int status;
+ uint8_t tampon_commande_led[3];
+ tampon_commande_led[0]=0;
+ tampon_commande_led[1]=0;
+ tampon_commande_led[2]=0;
uint8_t VL53L1X_device = 0x29;
@@ -121,10 +129,34 @@ void main(void)
while(1){
// Lecture des capteurs
continuous_multiple_reading();
+ //continuous_special_reading();
+ // Envoie des valeurs des capteurs
for(uint8_t capteur=0; capteur<12; capteur++){
context.mem[capteur] = distance_capteur_cm[capteur];
}
+
+ // Reception des données à afficher sur les capteurs
+ // Si nous avons reçu une nouvelle commande
+ if(tampon_commande_led[0] != context.mem[0x10] ||
+ tampon_commande_led[1] != context.mem[0x11] ||
+ tampon_commande_led[2] != context.mem[0x12] ){
+
+ tampon_commande_led[0] = context.mem[0x10];
+ tampon_commande_led[1] = context.mem[0x11];
+ tampon_commande_led[2] = context.mem[0x12];
+
+ uint8_t couleur = tampon_commande_led[0];
+ uint16_t masque_led = (tampon_commande_led[1] << 8) | tampon_commande_led[2];
+
+ for(uint8_t led=0; led < 12; led++){
+ if((masque_led >> led) & 0x01){
+
+ ws2812_set_buffer_8bits(couleur, led);
+ }
+
+ }
+ }
}
diff --git a/ws2812.c b/ws2812.c
index 67dc0e3..8cd390a 100644
--- a/ws2812.c
+++ b/ws2812.c
@@ -110,6 +110,12 @@ void ws2812_set_buffer_rgb(uint8_t rouge, uint8_t vert, uint8_t bleu, uint8_t in
ws2812_set_buffer(urgb_u32(rouge, vert,bleu), index_led);
}
+//Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
+//Data R R R G G G B B
+void ws2812_set_buffer_8bits(uint8_t couleur, uint8_t index_led){
+ ws2812_set_buffer(urgb_u32(couleur >> 5, (couleur >> 2) & 0x07, couleur & 0x03), index_led);
+}
+
/// @brief Rempli le buffer à envoyer au LED, necessite d'appeler la fonction ws2812_affiche_buffer() ensuite
/// @param couleur : couleur en RVB
/// @param index_led : index entre 0 et 11
diff --git a/ws2812.h b/ws2812.h
index b6ab15d..ba5679e 100644
--- a/ws2812.h
+++ b/ws2812.h
@@ -3,4 +3,5 @@
void ws2812_init(void);
void ws2812_affiche_buffer(void);
void ws2812_set_buffer_rgb(uint8_t rouge, uint8_t vert, uint8_t bleu, uint8_t index_led);
+void ws2812_set_buffer_8bits(uint8_t couleur, uint8_t index_led);
void ws2812_arc_en_ciel(void);
\ No newline at end of file