Keuronde/Detection_2023
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Ajout des timeout dans VL53L1X_plateform, correction bug dans Seleciton capteur + scénarios de tests dans main sur l'init des capteurs

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Samuel 2023-02-26 21:24:30 +01:00
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commit d1b81dbff3
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23
SelectionCapteur.c
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@ -1,4 +1,5 @@
#include "pico/stdlib.h"
#include "SelectionCapteur.h"
#define PIN_ADRESSE_A0 5
#define PIN_ADRESSE_A1 4
@ -16,21 +17,37 @@ void Selection_capteur_init(void){
Selection_capteur_init_pin_low(PIN_ADRESSE_A1);
Selection_capteur_init_pin_low(PIN_ADRESSE_A2);
Selection_capteur_init_pin_low(PIN_ADRESSE_A3);
Selection_capteur_deselect();
}
/// @brief Désactive le capteur en question
/// @param capteur capteur, numéroté de 1 à 12
void Selection_capteur_select(uint32_t capteur){
uint32_t io_value;
capteur = capteur - 1;
gpio_put(PIN_ADRESSE_A0, capteur & 0x01);
/*gpio_put(PIN_ADRESSE_A0, capteur & 0x01);
gpio_put(PIN_ADRESSE_A1, (capteur & 0x02) >> 1);
gpio_put(PIN_ADRESSE_A2, (capteur & 0x02) >> 2);
gpio_put(PIN_ADRESSE_A3, (capteur & 0x04) >> 3);
gpio_put(PIN_ADRESSE_A2, (capteur & 0x04) >> 2);
gpio_put(PIN_ADRESSE_A3, (capteur & 0x08) >> 3);*/
io_value = 0;
io_value |= ((capteur & 0x08) >> 3) << 2;
io_value |= ((capteur & 0x04) >> 2) << 3;
io_value |= ((capteur & 0x02) >> 1) << 4;
io_value |= (capteur & 0x01) << 5;
printf("io_value : %x, capteur : %d\n", io_value, capteur);
gpio_put_masked(0b111100, io_value);
}
void Selection_capteur_init_pin_low(uint pin){
gpio_init(pin);
gpio_set_dir(pin, GPIO_OUT);
gpio_put(pin, 0);
}
void Selection_capteur_deselect(){
Selection_capteur_select(15);
}

3
SelectionCapteur.h
View File

@ -1,4 +1,5 @@
#include "pico/stdlib.h"
void Selection_capteur_init(void);
void Selection_capteur_select(uint32_t capteur);
void Selection_capteur_select(uint32_t capteur);
void Selection_capteur_deselect(void);

3
VL53L1X_api.c
View File

@ -229,6 +229,9 @@ VL53L1X_ERROR VL53L1X_SensorInit(uint16_t dev)
for (Addr = 0x2D; Addr <= 0x87; Addr++){
status |= VL53L1_WrByte(dev, Addr, VL51L1X_DEFAULT_CONFIGURATION[Addr - 0x2D]);
if(status){
return status;
}
}
status |= VL53L1X_StartRanging(dev);
tmp = 0;

418
main.c
View File

@ -19,6 +19,11 @@ int continuous_reading(uint8_t device);
int calibration(uint8_t device);
int change_address(uint8_t * device, uint8_t new_i2c_7bits_address);
void initialise_adresses(void);
void init_sensors_1_et_2(void);
void init_sensors(void);
void test_changement_adresse_1(void);
void test_changement_adresse_2(void);
void test_changement_adresse_3(void);
void display_menu();
@ -32,7 +37,7 @@ void main(void)
stdio_init_all();
i2c_master_init();
Selection_capteur_init();
Selection_capteur_select(1);
//Selection_capteur_select(1);
ws2812_init();
@ -48,22 +53,49 @@ void main(void)
display_menu();
}
}while(keycode == PICO_ERROR_TIMEOUT || keycode == 0);
answer_at_least_once = 1;
switch (keycode)
{
case 'a':
case 'A':
while(change_address(&VL53L1X_device, VL53L1X_device + 3));
printf("Changement d'adresse\n");
change_address(&VL53L1X_device, VL53L1X_device + 3);
printf("New address: %d\n", VL53L1X_device);
break;
case 'i':
case 'I':
printf("Initialisation des adresses\n");
initialise_adresses();
printf("Initialisation des capteurs\n");
init_sensors();
break;
case 'j':
case 'J':
init_sensors_1_et_2();
break;
case 'k':
case 'K':
ws2812_arc_en_ciel();
break;
case 'l':
case 'L':
test_changement_adresse_1();
break;
case 'm':
case 'M':
test_changement_adresse_2();
break;
case 'n':
case 'N':
test_changement_adresse_3();
break;
case 'o':
case 'O':
while(calibration(VL53L1X_device));
answer_at_least_once=1;
break;
case 'r':
case 'R':
answer_at_least_once=1;
while(continuous_reading(VL53L1X_device));
break;
default :
@ -75,15 +107,383 @@ void main(void)
}
void initialise_adresses(void){
for(uint capteur=1; capteur<=12; capteur++){
Selection_capteur_select(1);
uint8_t VL53L1X_device = 0x29;
for(uint capteur=1; capteur<12; capteur++){
Selection_capteur_select(capteur);
if(change_address(&VL53L1X_device, VL53L1X_device+1)){
printf("Erreur change adresse : %x => %x, capteur : %d\n", VL53L1X_device, VL53L1X_device+1, capteur);
VL53L1X_device++;
}else{
printf("change adresse : %x => %x, sauf capteur : %d\n", VL53L1X_device-1, VL53L1X_device, capteur);
}
}
}
void init_sensors(void){
uint8_t VL53L1X_device = 0x29;
uint8_t adresse;
Selection_capteur_deselect();
for(uint capteur=0; capteur<12; capteur++){
adresse = VL53L1X_device + capteur;
if(VL53L1X_SensorInit(adresse)){
// Bad init
ws2812_set_buffer_rgb(1,0,0, capteur);
printf("Init KO : capteur %d, adresse %x\n", capteur, adresse);
}else{
// Good init
ws2812_set_buffer_rgb(0,1,0, capteur);
printf("Init ok : capteur %d, adresse %x\n", capteur, adresse);
}
}
ws2812_affiche_buffer();
}
void init_sensors_1_et_2(void){
const uint8_t tmp_i2c_adresse = 0x28;
const uint8_t default_i2c_adresse = 0x29;
uint8_t VL53L1X_device_1 = default_i2c_adresse;
uint8_t VL53L1X_device_2 = default_i2c_adresse;
uint8_t VL53L1X_device_3 = default_i2c_adresse;
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(10);
printf("Changement d'adresse (tous) %x => %x\n", VL53L1X_device_1, 0x30);
if(change_address(&VL53L1X_device_1, 0x30)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
/* // réinitialisation du capteur 1.
printf("Capteur #1 par defaut : 0x29\n");
Selection_capteur_select(1);
sleep_ms(1);
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(1);
VL53L1X_device_1 = 0x29;*/
/*printf("Changement d'adresse capteur #1 %x => %x\n", VL53L1X_device_1, 0x30);
if(change_address(&VL53L1X_device_1, 0x30)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}*/
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_1)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}
Selection_capteur_select(1);
sleep_ms(1);
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(1);
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_1)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}
if(VL53L1X_SensorInit(default_i2c_adresse)){
printf("Init KO : adresse %x\n", default_i2c_adresse);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", default_i2c_adresse);
}
/* // réinitialisation du capteur 2.
Selection_capteur_select(2);
sleep_ms(1);
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(1);
VL53L1X_device_2 = 0x29;
printf("Changement d'adresse capteur #2 %x => %x\n", VL53L1X_device_2, 0x31);
if(change_address(&VL53L1X_device_2, 0x31)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}*/
}
void test_changement_adresse_1(void){
const uint8_t tmp_i2c_adresse = 0x28;
const uint8_t default_i2c_adresse = 0x29;
uint8_t VL53L1X_device_1 = default_i2c_adresse;
uint8_t VL53L1X_device_2 = default_i2c_adresse;
uint8_t VL53L1X_device_3 = default_i2c_adresse;
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(10);
printf("Changement d'adresse (tous) %x => %x\n", VL53L1X_device_1, 0x30);
if(change_address(&VL53L1X_device_1, 0x30)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
/*if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_1)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}*/
VL53L1X_device_1 = 0x29;
printf("Changement d'adresse %x => %x\n", VL53L1X_device_1, 0x31);
if(change_address(&VL53L1X_device_1, 0x31)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
if(VL53L1X_SensorInit(0x30)){
printf("Init KO : adresse %x\n", 0x30);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", 0x30);
}
if(VL53L1X_SensorInit(0x31)){
printf("Init KO : adresse %x\n", 0x31);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", 0x31);
}
}
void test_changement_adresse_2(void){
const uint8_t tmp_i2c_adresse = 0x30;
const uint8_t default_i2c_adresse = 0x29;
uint8_t VL53L1X_device_1 = default_i2c_adresse;
uint8_t VL53L1X_device_2 = default_i2c_adresse;
uint8_t VL53L1X_device_3 = default_i2c_adresse;
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(10);
printf("Changement d'adresse (tous) %x => %x\n", VL53L1X_device_1, tmp_i2c_adresse);
if(change_address(&VL53L1X_device_1, tmp_i2c_adresse)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
printf("Changement d'adresse (tous) %x => %x\n", VL53L1X_device_2, tmp_i2c_adresse);
if(change_address(&VL53L1X_device_2, tmp_i2c_adresse)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
// Réinitialisation du capteur 1.
printf("Capteur #1 par defaut : 0x29\n");
Selection_capteur_select(1);
sleep_ms(1);
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(1);
VL53L1X_device_1 = 0x29;
printf("Changement d'adresse %x => %x\n", VL53L1X_device_1, 0x31);
if(change_address(&VL53L1X_device_1, 0x31)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
/* // Réinitialisation du capteur 2.
printf("Capteur #2 par defaut : 0x29\n");
Selection_capteur_select(2);
sleep_ms(1);
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(1);
VL53L1X_device_2 = 0x29;
printf("Changement d'adresse %x => %x\n", VL53L1X_device_2, 0x32);
if(change_address(&VL53L1X_device_2, 0x32)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}*/
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_1)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_2)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_2);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_2);
}
if(VL53L1X_SensorInit(tmp_i2c_adresse)){
printf("Init KO : adresse %x\n", tmp_i2c_adresse);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", tmp_i2c_adresse);
}
}
void test_changement_adresse_3(void){
const uint8_t tmp_i2c_adresse = 0x30;
const uint8_t default_i2c_adresse = 0x29;
uint8_t VL53L1X_device_1 = default_i2c_adresse;
uint8_t VL53L1X_device_2 = default_i2c_adresse;
uint8_t VL53L1X_device_3 = default_i2c_adresse;
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(10);
printf("Changement d'adresse (tous) %x => %x\n", VL53L1X_device_1, tmp_i2c_adresse);
if(change_address(&VL53L1X_device_1, tmp_i2c_adresse)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
printf("Changement d'adresse (tous) %x => %x\n", VL53L1X_device_2, tmp_i2c_adresse);
if(change_address(&VL53L1X_device_2, tmp_i2c_adresse)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
// Réinitialisation du capteur 1.
printf("Capteur #1 par defaut : 0x29\n");
Selection_capteur_select(1);
sleep_ms(1);
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(1);
VL53L1X_device_1 = 0x29;
printf("Changement d'adresse %x => %x\n", VL53L1X_device_1, 0x31);
if(change_address(&VL53L1X_device_1, 0x31)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
// Réinitialisation du capteur 3.
printf("Capteur #2 par defaut : 0x29\n");
Selection_capteur_select(3);
sleep_ms(1);
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(1);
VL53L1X_device_3 = 0x29;
printf("Changement d'adresse %x => %x\n", VL53L1X_device_3, 0x33);
if(change_address(&VL53L1X_device_3, 0x33)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
if(VL53L1X_SensorInit(default_i2c_adresse)){
printf("Init KO : adresse %x\n", default_i2c_adresse);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", default_i2c_adresse);
}
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_1)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_2)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_2);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_2);
}
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_3)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_3);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_3);
}
if(VL53L1X_SensorInit(tmp_i2c_adresse)){
printf("Init KO : adresse %x\n", tmp_i2c_adresse);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", tmp_i2c_adresse);
}
// Réinitialisation du capteur 2.
printf("Capteur #2 par defaut : 0x29\n");
Selection_capteur_select(2);
sleep_ms(1);
if(VL53L1X_SensorInit(default_i2c_adresse)){
printf("Init KO : adresse %x\n", default_i2c_adresse);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", default_i2c_adresse);
}
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_1)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_2)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_2);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_2);
}
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_3)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_3);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_3);
}
if(VL53L1X_SensorInit(tmp_i2c_adresse)){
printf("Init KO : adresse %x\n", tmp_i2c_adresse);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", tmp_i2c_adresse);
}
Selection_capteur_deselect();
sleep_ms(1);
VL53L1X_device_2 = 0x29;
printf("Changement d'adresse %x => %x\n", VL53L1X_device_2, 0x32);
if(change_address(&VL53L1X_device_2, 0x32)){
printf("-> KO\n");
}else{
printf("-> ok;\n");
}
if(VL53L1X_SensorInit(default_i2c_adresse)){
printf("Init KO : adresse %x\n", default_i2c_adresse);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", default_i2c_adresse);
}
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_1)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_1);
}
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_2)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_2);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_2);
}
if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device_3)){
printf("Init KO : adresse %x\n", VL53L1X_device_3);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", VL53L1X_device_3);
}
if(VL53L1X_SensorInit(tmp_i2c_adresse)){
printf("Init KO : adresse %x\n", tmp_i2c_adresse);
}else{
printf("Init OK : adresse %x\n", tmp_i2c_adresse);
}
}
void display_menu(){
printf("Select action :\n");
printf("A - Change I2C address\n");
printf("I - Init I2C address\n");
printf("J - Init catpeur 1 et 2\n");
printf("K - Arc en ciel\n");
printf("L - Test changement d'adresse, 1 capteur\n");
printf("M - Test changement d'adresse, 2 capteurs\n");
printf("N - Test changement d'adresse, 3 capteurs\n");
printf("O - Offset Calibration\n");
printf("R - Read distance\n");
}
@ -92,11 +492,11 @@ int change_address(uint8_t *device, uint8_t new_i2c_7bits_address){
int status;
status = VL53L1X_SetI2CAddress(*device, new_i2c_7bits_address << 1);
if(status){
printf("VL53L1X_SetI2CAddress, Error :%d\n", status);
//printf("VL53L1X_SetI2CAddress, Error :%d\n", status);
}else{
*device=new_i2c_7bits_address;
}
return 0;
return status;
}
int calibration(uint8_t device){

13
vl53l1_platform.c
View File

@ -54,6 +54,7 @@ int8_t i2c_write_register(char adresse_7_bits, uint16_t index, uint8_t * values,
int statu;
uint8_t buffer[MAX_I2C_BUFFER];
uint8_t index_to_unint8[2];
absolute_time_t timeout_time;
if(count > MAX_I2C_BUFFER - 2){
return I2C_BUFFER_EXCEEDED;
@ -69,11 +70,17 @@ int8_t i2c_write_register(char adresse_7_bits, uint16_t index, uint8_t * values,
buffer[2+i] = values[i];
}
statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse_7_bits, buffer, count + 2, 0);
// Define timeout - now + 1s.
timeout_time = time_us_64() + 1000000;
statu = i2c_write_blocking_until (i2c0, adresse_7_bits, buffer, count + 2, 0, timeout_time);
//statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse_7_bits, buffer, count + 2, 0);
if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
printf("Erreur ecrire registre\n");
//printf("Erreur ecrire registre\n");
return I2C_FAILED;
}
}else if(statu == PICO_ERROR_TIMEOUT){
printf("Erreur ecrire registre: timeout\n");
return I2C_FAILED;
}
return I2C_SUCCESS;
}