Amélioration de la vitesse de lecture

Tests.c

@@ -12,6 +12,7 @@ void test_couleur_led();
 
 void blink_test(void){
     const uint LED_PIN = PICO_DEFAULT_LED_PIN;
+    uint8_t * distance_capteur_cm = get_distance_capteur_cm();
     while(1){
         for(uint8_t capteur=0; capteur<12; capteur++){
             printf(">distance%x:%d\n", capteur, distance_capteur_cm[capteur]);
@@ -62,11 +63,25 @@ void Tests(void){
             break;
         case 'j':
         case 'J':
-            printf("Lecture continue des capteurs inutilisés.\nAppuyer sur une touche pour quitter");
+            printf("Lecture continue des capteurs inutilisés.\nAppuyer sur une touche pour quitter\n");
             multicore_launch_core1(blink_test);
             do{
+                static uint8_t capteur_courant=0;
+                uint8_t * distance_capteur_cm = get_distance_capteur_cm();
                 keycode = getchar_timeout_us(0);
-                continuous_multiple_reading();
+                // Lecture des capteurs
+                if(capteur_pret(capteur_courant)){
+                    uint8_t distance_cm;
+                    if(capteur_lire_distance_cm(capteur_courant, &distance_cm)){
+                        distance_capteur_cm[capteur_courant]= distance_cm;
+                    }
+                }
+                capteur_courant++;
+                if(capteur_courant > 11){
+                    capteur_courant = 0;
+                }
+                // Affichage des distances sur les LEDs.
+                affiche_distance_sur_led(distance_capteur_cm);
             }while(keycode == PICO_ERROR_TIMEOUT || keycode == 0);
             break;
         case 'k':

VL53L1X_Fonctions.c

@@ -12,6 +12,7 @@
 #define DISTANCE_PROCHE_CM 15 /* Seuil entre violet et jaune*/
 
 #define NB_CAPTEURS 12
+#define ADRESSE_I2C_BASE 0x31
 
 // Stock les valeurs lues des capteurs
 uint8_t distance_capteur_cm[12];
@@ -22,6 +23,11 @@ enum {
     MODE_MANUEL
 } mode_led[NB_CAPTEURS];
 
+
+uint8_t * get_distance_capteur_cm(void){
+    return distance_capteur_cm;
+}
+
 void reset_affichage_led(void);
 
 void initialise_adresses(void){
@@ -38,22 +44,22 @@ void initialise_adresses(void){
     reset_affichage_led();
 
     // Pour chaque capteur
-    for(uint capteur=1; capteur<=NB_CAPTEURS; capteur++){
+    for(uint capteur=0; capteur<NB_CAPTEURS; capteur++){
         // reset du capteur
-        Selection_capteur_select(capteur);
+        Selection_capteur_select(capteur+1);
         sleep_ms(1);
         Selection_capteur_deselect();
         sleep_ms(1);
         uint8_t VL53L1X_device = 0x29;
 
-        if(change_address(&VL53L1X_device, 0x30 + capteur)){
+        if(change_address(&VL53L1X_device, ADRESSE_I2C_BASE + capteur)){
-            printf("Erreur change adresse : %x => %x, capteur : %d\n", VL53L1X_device, 0x30 + capteur, capteur);
+            printf("Erreur change adresse : %x => %x, capteur : %d\n", VL53L1X_device, ADRESSE_I2C_BASE + capteur, capteur);
-            ws2812_set_buffer_rgb(0x4, 0, 0, capteur-1);
+            ws2812_set_buffer_rgb(0x4, 0, 0, capteur);
             statu_capteurs[capteur]=0;
         }else{
             if(VL53L1X_SensorInit(VL53L1X_device)){
                 // bad init
-                ws2812_set_buffer_rgb(0x4, 0, 0, capteur-1);
+                ws2812_set_buffer_rgb(0x4, 0, 0, capteur);
                 statu_capteurs[capteur]=0;
             }else{
                 // good init
@@ -64,7 +70,7 @@ void initialise_adresses(void){
                 status |= VL53L1X_SetTimingBudgetInMs(VL53L1X_device, 200);
                 if(status){
                     printf("Custom config KO, error %d\n", status);
-                    ws2812_set_buffer_rgb(0x4, 0, 0, capteur-1);
+                    ws2812_set_buffer_rgb(0x4, 0, 0, capteur);
                 }else{
                     printf("Custom config OK\n");
                 }
@@ -139,7 +145,54 @@ int continuous_multiple_reading(){
             //return 0;
         }
     }
-    affiche_distance_sur_led();
+    affiche_distance_sur_led(distance_capteur_cm);
+    return 1;
+}
+
+
+/// @brief Renvoie 1 si capteur prêt
+/// @param capteur : capteur à interroger, entre 0 et 11
+/// @return 1 si prêt, 0 si pas prêt, -1 si erreur
+int capteur_pret(uint8_t capteur){
+    int status;
+    uint8_t data_ready = 0;
+
+    if(statu_capteurs[capteur]==0){
+        printf("capteur non prêt:%d\n",capteur);
+        return 0;
+    }
+    status=VL53L1X_CheckForDataReady(capteur + ADRESSE_I2C_BASE, &data_ready);
+    if(status){
+        printf("CheckForDataReady KO, error %d, capteur:%x\n", status, capteur + ADRESSE_I2C_BASE);
+        return 1;
+    }
+    return data_ready;
+
+}
+
+/// @brief Lecture d'un capteur prêt.
+/// @param capteur : identifiant du capteur entre 0 et 11
+/// @return 1 si la lecture s'est bien passée, 0 sinon.
+int capteur_lire_distance_cm(uint8_t capteur, uint8_t * distance_cm){
+    int status;
+    uint16_t distance_mm;
+    status=VL53L1X_GetDistance(capteur + ADRESSE_I2C_BASE, &distance_mm);
+    if(status){
+        printf("GetDistance KO, error %d, capteur:%x\n", status, capteur + ADRESSE_I2C_BASE);
+        return 0;
+    }else{
+        if(distance_mm/10 < (uint16_t) DISTANCE_TROP_LOIN_CM){
+            *distance_cm = distance_mm / 10;
+        }else{
+            *distance_cm = DISTANCE_TROP_LOIN_CM;
+        }
+    }
+    
+    status=VL53L1X_ClearInterrupt(capteur + ADRESSE_I2C_BASE);
+    if(status){
+        printf("ClearInterrupt KO, error %d, capteur:%x\n", status, capteur + ADRESSE_I2C_BASE);
+        return 0;
+    }
     return 1;
 }
 
@@ -182,12 +235,12 @@ int continuous_special_reading(){
             //return 0;
         }
     }
-    affiche_distance_sur_led();
+    affiche_distance_sur_led(distance_capteur_cm);
     return 1;
 }
 
 
-void affiche_distance_sur_led(){
+void affiche_distance_sur_led(unsigned char * distance_capteur_cm){
     uint8_t distance_cm;
     uint32_t couleur;
     for(uint8_t capteur=0; capteur<12; capteur++){

VL53L1X_Fonctions.h

@@ -12,14 +12,15 @@
 
 int continuous_multiple_reading(void);
 int continuous_special_reading(void);
-void affiche_distance_sur_led(void);
+void affiche_distance_sur_led(unsigned char *);
 void affiche_couleur_sur_led(uint8_t couleur_8bits, uint8_t led);
 void reset_affichage_led(void);
 void initialise_adresses(void);
 int change_address(uint8_t *device, uint8_t new_i2c_7bits_address);
 int calibration(uint8_t device);
 int continuous_reading(uint8_t device);
-
+int capteur_pret(uint8_t capteur);
-extern uint8_t distance_capteur_cm[];
+int capteur_lire_distance_cm(uint8_t capteur, uint8_t * distance_cm);
+uint8_t * get_distance_capteur_cm(void);
 
 extern uint8_t statu_capteurs[];

main.c

@@ -125,6 +125,7 @@ void blink(void){
 void main(void)
 {
     int status;
+    uint8_t distance_capteur_cm[12];
 
     const uint LED_PIN = PICO_DEFAULT_LED_PIN;
     gpio_init(LED_PIN);
@@ -147,15 +148,28 @@ void main(void)
     printf("End waiting\n");
     setup_slave();
 
-    //Tests();
+    Tests();
 
     multicore_launch_core1(blink);
 
     initialise_adresses();
+
+    uint8_t capteur_courant=0;
     while(1){
         // Lecture des capteurs
-        continuous_multiple_reading();
+        if(capteur_pret(capteur_courant)){
-        //continuous_special_reading();
+            uint8_t distance_cm;
+            if(capteur_lire_distance_cm(capteur_courant, &distance_cm)){
+                distance_capteur_cm[capteur_courant]= distance_cm;
+            }
+        }
+        capteur_courant++;
+        if(capteur_courant > 11){
+            capteur_courant = 0;
+        }
+
+        // Affichage des distances sur les LEDs.
+        affiche_distance_sur_led(distance_capteur_cm);
 
         // Envoie des valeurs des capteurs
         for(uint8_t capteur=0; capteur<12; capteur++){