From 0cd6b9b6dbe8c9e149ed559eb33d792e820fd72c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Thu, 18 May 2023 10:50:00 +0200
Subject: [PATCH] Prise en compte du "Range status" lors de la lecture des
 mesures

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 VL53L1X_Fonctions.c | 14 +++++++++++++-
 1 file changed, 13 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/VL53L1X_Fonctions.c b/VL53L1X_Fonctions.c
index dae70a7..142a04e 100644
--- a/VL53L1X_Fonctions.c
+++ b/VL53L1X_Fonctions.c
@@ -130,18 +130,30 @@ int capteur_pret(uint8_t capteur){
 int capteur_lire_distance_cm(uint8_t capteur, uint8_t * distance_cm){
     int status;
     uint16_t distance_mm;
+    uint8_t range_status;
     status=VL53L1X_GetDistance(capteur + ADRESSE_I2C_BASE, &distance_mm);
     if(status){
         printf("GetDistance KO, error %d, capteur:%x\n", status, capteur + ADRESSE_I2C_BASE);
         return 0;
-    }else{
+    }
+
+    status=VL53L1X_GetRangeStatus(capteur + ADRESSE_I2C_BASE, &range_status);
+    if(status){
+        printf("GetRangeStatus KO, error %d, capteur:%x\n", status, capteur + ADRESSE_I2C_BASE);
+        return 0;
+    }
+
+    if(range_status == 0){
         if(distance_mm/10 < (uint16_t) DISTANCE_TROP_LOIN_CM){
             *distance_cm = distance_mm / 10;
         }else{
             *distance_cm = DISTANCE_TROP_LOIN_CM;
         }
+    }else{
+        *distance_cm = DISTANCE_TROP_LOIN_CM;
     }
     
+    
     status=VL53L1X_ClearInterrupt(capteur + ADRESSE_I2C_BASE);
     if(status){
         printf("ClearInterrupt KO, error %d, capteur:%x\n", status, capteur + ADRESSE_I2C_BASE);