Keuronde/Detection_2023
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Couleur en fonction des distances

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Samuel 2023-03-04 13:23:32 +01:00
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commit 04b02a98ab
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47
main.c
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@ -12,6 +12,19 @@
#define I2C_SCL_PIN 1
#define DISTANCE_TRES_LOIN_CM 120
#define DISTANCE_LOIN_CM 50
#define DISTANCE_PROCHE_CM 14
// Couleur quand la distance est trop loin pour s'en servir avec fiabilité
#define COULEUR_TRES_LOIN 0x00, 0x00, 0x01
// Couleur quand la distance fiable mais loin
#define COULEUR_LOIN 0x00, 0x01, 0x00
// Couleur quand la distance fiable et que le robot doit ralentir
#define COULEUR_PROCHE 0x01, 0x01, 0x00
// Couleur trop proche : rien ne devrait être si près
#define COULEUR_TROP_PROCHE 0x01, 0x00, 0x01
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
void i2c_master_init(void);
@ -20,9 +33,12 @@ int calibration(uint8_t device);
int change_address(uint8_t * device, uint8_t new_i2c_7bits_address);
void initialise_adresses(void);
int continuous_multiple_reading(void);
void affiche_distance_sur_led();
void init_sensors(void);
void display_menu();
// Stock les valeurs lues des capteurs
uint8_t distance_capteur_cm[12];
uint8_t statu_capteurs[13];
@ -128,8 +144,8 @@ void initialise_adresses(void){
statu_capteurs[capteur]=1;
int status;
status = VL53L1X_SetDistanceMode (VL53L1X_device, 1); // Short mode
status |= VL53L1X_SetInterMeasurementInMs(VL53L1X_device, 200);
status |= VL53L1X_SetTimingBudgetInMs(VL53L1X_device, 200);
status |= VL53L1X_SetInterMeasurementInMs(VL53L1X_device, 100);
status |= VL53L1X_SetTimingBudgetInMs(VL53L1X_device, 100);
if(status){
printf("Custom config KO, error %d\n", status);
ws2812_set_buffer_rgb(0x4, 0, 0, capteur-1);
@ -162,7 +178,7 @@ int continuous_multiple_reading(){
}
int status;
uint8_t data_ready = 0;
uint16_t distance;
uint16_t distance_mm;
while(!data_ready){
status=VL53L1X_CheckForDataReady(device, &data_ready);
if(status){
@ -170,12 +186,13 @@ int continuous_multiple_reading(){
}
}
status=VL53L1X_GetDistance(device, &distance);
status=VL53L1X_GetDistance(device, &distance_mm);
if(status){
printf("GetDistance KO, error %d, capteur:%x\n", status, device);
return 0;
}else{
printf(">distance%x:%d\n", device, distance);
printf(">distance%x:%d\n", device, distance_mm);
distance_capteur_cm[device-0x31] = distance_mm / 10;
}
status=VL53L1X_ClearInterrupt(device);
@ -189,9 +206,29 @@ int continuous_multiple_reading(){
//return 0;
}
}
affiche_distance_sur_led();
return 1;
}
void affiche_distance_sur_led(){
uint8_t distance_cm;
uint32_t couleur;
for(uint8_t capteur=0; capteur<12; capteur++){
distance_cm = distance_capteur_cm[capteur];
if(distance_cm == 0 ||distance_cm > DISTANCE_TRES_LOIN_CM){
ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_TRES_LOIN, capteur);
}else if(distance_cm > DISTANCE_LOIN_CM){
ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_LOIN, capteur);
}else if(distance_cm > DISTANCE_PROCHE_CM){
ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_PROCHE, capteur);
}else{
ws2812_set_buffer_rgb(COULEUR_TROP_PROCHE, capteur);
}
}
ws2812_affiche_buffer();
}
void display_menu(){
printf("Select action :\n");

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ws2812.c
View File

@ -10,6 +10,8 @@
uint32_t couleur[13];
uint32_t buffer_couleur[12];
void ws2812_set_buffer(uint32_t couleur, uint8_t index_led);
void ws2812_init(){
/*couleur[0]=0x000200;
couleur[1]=0x010200;
@ -105,11 +107,12 @@ void ws2812_affiche_buffer(){
}
void ws2812_set_buffer_rgb(uint8_t rouge, uint8_t vert, uint8_t bleu, uint8_t index_led){
if(index_led <12){
buffer_couleur[index_led] = urgb_u32(rouge, vert,bleu);
}
ws2812_set_buffer(urgb_u32(rouge, vert,bleu), index_led);
}
/// @brief Rempli le buffer à envoyer au LED, necessite d'appeler la fonction ws2812_affiche_buffer() ensuite
/// @param couleur : couleur en RVB
/// @param index_led : index entre 0 et 11
void ws2812_set_buffer(uint32_t couleur, uint8_t index_led){
if(index_led <12){
buffer_couleur[index_led] = couleur;

1
ws2812.h
View File

@ -3,5 +3,4 @@
void ws2812_init(void);
void ws2812_affiche_buffer(void);
void ws2812_set_buffer_rgb(uint8_t rouge, uint8_t vert, uint8_t bleu, uint8_t index_led);
void ws2812_set_buffer(uint32_t couleur, uint8_t index_led);
void ws2812_arc_en_ciel(void);