Code pour la validation du câblage des codeurs

Readme.md

@@ -1,12 +1,9 @@
-De l’art de déplacer un robot avec classe - Teleplot
-====================================================
+De l’art de déplacer un robot avec classe - Câblage des codeurs
+===============================================================
 
 Le but est de vous proposer une série d’articles vous présentant les arcanes du déplacement d’un robot, en fournissant à chaque étape une idée de démonstration et les principales pistes de débogage. Les articles sont disponibles ici : [Wiki Eurobot](https://www.eurobot.org/wiki/fr/informatics/de_l_art_de_deplacer_son_robot_avec_classe)
 
-Temps
------
+Câblage des codeurs
+-------------------
 
-Ajout de la gestion du temps à l'aide de trois fonctions simples.
-- Une fonction qui incrémente notre temps de 1.
-- Une fonction d’initialisation qui crée l’interruption qui appellera notre fonction précédente toutes les 1 millisecondes.
-- Une fonction qui renvoie le nombre de milliseconde écoulée depuis l’initialisation.
+Le code principal permet de tester le bon fonctionnement des codeurs, afin de valider leur câblage.

main.c

@@ -25,22 +25,24 @@ void setup(void){
 	stdio_init_all();
 	Teleplot_init();
 	Temps_init();
+
+	// Broches des codeur gérées en GPIO
+	gpio_init(11); // Codeur 1, voie A
+	gpio_init(12); // Codeur 1, voie B
+	gpio_init(2);  // Codeur 2, voie A
+	gpio_init(3);  // Codeur 2, voie B
+
+	// Broches des codeur en entrée
+	gpio_set_dir(11, false); // Codeur 1, voie A
+	gpio_set_dir(12, false); // Codeur 1, voie B
+	gpio_set_dir(2, false);  // Codeur 2, voie A
+	gpio_set_dir(3, false);  // Codeur 2, voie B
 }
 
 void loop(void){
-	static uint32_t temps_ms = 0;
-	if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
-		temps_ms = Temps_get_temps_ms();
-		// Toutes les 10 millisecondes, envoyer la valeur de "valeur"
-		if(temps_ms % 10 == 0){
-			Teleplot_add_variable_int("valeur", valeur);
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur1_A", gpio_get(11));
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur1_B", gpio_get(12));
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur2_A", gpio_get(2));
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur2_B", gpio_get(3));
 	Teleplot_envoie_tampon();
 }
-
-		// Toutes les 500 millisecondes, inverser la valeur de "valeur"
-		if(temps_ms % 500 == 0){
-			valeur = -valeur;
-			Teleplot_envoie_tampon();
-		}
-	}
-}