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#include "Asser_Moteurs.h"
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#include "Geometrie_robot.h"
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#include "Commande_vitesse.h"
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float avance_mm_s, orientation_radian_s;
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float get_avance_mm_s(){
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return avance_mm_s;
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}
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float get_orientation_radian_s(){
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return orientation_radian_s;
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}
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/// @brief Commande de la vitesse dans le référentiel du robot
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/// @param avance_mm_s : Vitesse d'avance
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/// @param orientation_radian_s : Rotation en radian/s
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void commande_vitesse(float _avance_mm_s, float _orientation_radian_s){
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float vitesse_roue_gauche, vitesse_roue_droite;
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avance_mm_s = _avance_mm_s;
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orientation_radian_s = _orientation_radian_s;
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vitesse_roue_gauche = avance_mm_s - (orientation_radian_s * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
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vitesse_roue_droite = avance_mm_s + (orientation_radian_s * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, vitesse_roue_droite);
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, vitesse_roue_gauche);
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}
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/// @brief Arrête le robot.
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void commande_vitesse_stop(){
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 0);
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 0);
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} |