38 lines
1.2 KiB
C
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C
#include "pico/stdlib.h"
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#include "hardware/pwm.h"
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#include "Servomoteur.h"
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void Servomoteur_Init(void){
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uint slice_num;
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gpio_set_function(SERVO0, GPIO_FUNC_PWM);
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pwm_config pwm_servo = pwm_get_default_config();
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// On veut un rebouclage au bout de 20 ms (50 Hz).
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// Division de l'horloge système (133 MHz) par 254 : 523 kHz
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pwm_config_set_clkdiv_int(&pwm_servo, 254);
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// Valeur max du PXM pour avoir 50 Hz : 523 kHz / 50 Hz : 10460
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pwm_config_set_wrap(&pwm_servo, 10460);
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// À la valeur finale, rebouclage à 0 (et non un compte à rebours)
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pwm_config_set_phase_correct(&pwm_servo, false);
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slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO0);
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pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
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slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO1);
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pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
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Servomoteur_set(SERVO0, SERVO_VALEUR_0_5MS);
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Servomoteur_set(SERVO1, SERVO_VALEUR_0_5MS);
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}
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void Servomoteur_set(uint8_t servomoteur, uint16_t valeur){
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uint slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(servomoteur);
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// Chan : A ou 0 si la GPIO est paire
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// B ou 1 si la GPIO est impaire
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pwm_set_chan_level(slice_num, servomoteur & 0x01, valeur);
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}
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