Propulsion 2026 - Riombotique
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Basé sur le code du PAMI 2025 de l'équipe Poivron Robotique.
Principales évolutions:
- Ajout de la communication USB
- Définition des messages applicatifs
Méthode de test
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* Éteindre la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x36\x00" > /dev/ttyACM0`
* Allumer la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x06\x00" > /dev/ttyACM0`
* Tester la réception de la position
`echo -e "\xFF\xFF\x11rP\x00\x0C\x01\x01\x01\x01\x05\x05\x05\x05\x09\x09\x09\x09\x00" > /dev/ttyACM0`
Difficultés
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Il suffit d'une petite modification du code (ajout d'un `printf` par exemple), pour que la communication se bloque côté PC
L'utilisation du second cœur pour envoyer la télémétrie peut perturber le débug avec printf => Augment grandement le délai de réponse
La communication crash rapidement : à cause de la danse du PAMI => Suppression de la dance du PAMI (c'était codé à l'arrache)
Les points des trajectoires sont des `double`, il faut les mettre en `float`.
Pas de trajectoire rotation sur soi-même ?
Annexes
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Tables des registres
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Table des registres :
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Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui sont utilisées pour copier les données dans les structures.
| Adresse | R/W | Type | Donnée |
| ------- | --- | ---------------- | ------ |
| **0x00** | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x01 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x02 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x03 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x04 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x05 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x06 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x07 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x08 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x09 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0A | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0B | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| **0x0C** | R | Boolean | Mouvement en cours : 1
Mouvement terminé : 0 |
| **0x0D** | RW | uint8_t | Mode
0 : arrêt des moteurs
1 : pilotage des moteurs PWM
2 : pilotage en vitesse des roues
3 : pilotage avec la loi de commande
4 : Trajectoire |
| **0x0E** | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x0F | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x10 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| 0x11 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| **0x12** | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x13 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x14 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x15 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x16 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x17 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x18 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x19 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x1A | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1B | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1C | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1D | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1E | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x1F | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x20 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x21 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| **0x22** | RW | Enum 8 bits | Trajectoire, type :
0 : Droite
1 : Circulaire
2 : Bézier
3 : Composée
4 : Rotation |
| 0x23 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x24 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x25 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x26 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x27 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x28 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x29 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x2A | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x2B | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2C | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2D | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2E | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2F | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x30 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x31 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x32 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x33 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x34 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x35 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x36 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x37 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x38 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x39 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x3A | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x3B | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3C | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3D | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3E | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3F | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x40 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x41 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x42 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x43 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x44 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x45 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x46 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x47 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x48 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x49 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x4A | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x4B | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4C | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4D | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4E | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4F | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x50 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x51 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x52 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x53 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x54 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x55 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x56 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |