#ifndef MESSAGE_PROPULSION_H
#define MESSAGE_PROPULSION_H

#include "Trajectoire.h"
#define USB_ID_PROPULSION 'P'

#define REG_PROPULSION_POSITION 0x00
#define REG_PROPULSION_POSITION_2 0x80
#define REG_PROPULSION_MODE 0x0D
#define REG_PROPULSION_PWM 0x0E
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES 0x12
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
#define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22
#define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
#define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture 0x98
#define REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET 0xA0

struct msg_propulsion_position_t{
    float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;
};

struct msg_propulsion_pwm_t{
    uint16_t pwm_gauche, pwm_droit;
};

struct msg_propulsion_vitesse_roues_t{
    float vitesse_gauche_mm_s, vitesse_droite_mm_s;
};

struct msg_propulsion_vitesse_robot_t {
    float avance_mm_s, rotation_rad_s;
};

struct msg_trajectoire_t {
    struct trajectoire_t trajectoire;
};
/*
struct trajectoire_t {
    enum trajectoire_type_t type;
    struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
    float orientation_debut_rad, orientation_fin_rad;
    float rayon, angle_debut_rad, angle_fin_rad;
    float longueur;
    // Pour les trajectoires composées
    struct trajectoire_t * trajectoires[NB_MAX_TRAJECTOIRE];
    int nb_trajectoire;
};*/

#endif