.vscode/tasks.json

@@ -19,16 +19,6 @@
                 "kind": "build",
                 "isDefault": true
             }
-        },
-        {
-            "type": "shell",
-            "command": "mkdir -p build/debug; cd build/debug; cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ../..; make Flash",
-            "label": "Flash Debug",
-            "problemMatcher": [],
-            "group": {
-                "kind": "build",
-                "isDefault": false
-            }
         }
     ],
     "version": "2.0.0"

CMakeLists.txt

@@ -68,5 +68,3 @@ add_custom_target(Flash
 # Suppression de la conversion automatique LF -> CRLF
 add_definitions(-DPICO_STDIO_ENABLE_CRLF_SUPPORT=0)
 
-
-

Readme.md

@@ -140,7 +140,6 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
 | 0x5F    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
 | 0x60    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
 | 0x61    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
-| **0x62**    | RW  | uint8_t | Commande inversion trajectoire      |
 | **0x80**    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x81    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x82    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |

config_robot.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 // Changer le define en fonction qu'on soit sur les PAMIs ou sur le robot principal
 
-//#define ROBOT_PROPULSION_2026
+#define ROBOT_PROPULSION_2026
-#define ROBOT_TYPE_PAMI
+//#define ROBOT_TYPE_PAMI
 
 #ifndef ROBOT_PROPULSION_2026 
 #ifndef ROBOT_TYPE_PAMI

main.c

@@ -77,7 +77,7 @@ void main(void)
 	Trajet_init(get_identifiant());
 	//i2c_maitre_init();
 
-	//Servomoteur_Init();
+	Servomoteur_Init();
 
 	communication_init();
 
@@ -95,10 +95,9 @@ void main(void)
 	gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_OUT );
 	gpio_put(LED1PIN, 1);
 
-	// Code incompatible avec le Pico W
+	gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
-	// gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
+	gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT );
-	// gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT );
+	gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
-	// gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
 
 
 
@@ -119,13 +118,7 @@ void main(void)
 	enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
 	struct trajectoire_t trajectoire;
 	uint8_t mode=0;
-#ifdef ROBOT_TYPE_PAMI
+	Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
-	Trajet_config(100, 200);
-#endif
-#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
-	Trajet_config(600, 300);
-#endif
-
 
 	while(1){
 
@@ -160,8 +153,6 @@ void main(void)
 								mise_a_jour_vitesse_robot = false;
 								mise_a_jour_trajectoire = false;
 								mise_a_jour_config_trajet = false;
-								mise_a_jour_cde_inv_traj = false;
-
 
 								// Copie des données dans la mémoire d'échange
 								// Et actualisation des variables "mise_a_jour_..."
@@ -206,17 +197,11 @@ void main(void)
 									Strategie_interrompre_trajet();
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_trajectoire, sizeof(msg_trajectoire), REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE);
 									printf("trajectoire: type: %d,\n point1_x:%.2f, point1_y:%.2f,\n point2_x:%.2f, point2_y:%.2f,\n point3_x:%.2f, point3_y:%.2f\n point4_x:%.2f, point4_y:%.2f\n",
-										msg_trajectoire.type, msg_trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.p1.y,
+										msg_trajectoire.trajectoire.type, msg_trajectoire.trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.trajectoire.p1.y,
-										msg_trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.p2.y,
+										msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y,
-										msg_trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.p3.y,
+										msg_trajectoire.trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.trajectoire.p3.y,
-										msg_trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.p4.y);
+										msg_trajectoire.trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.trajectoire.p4.y);
-									trajectoire.type = msg_trajectoire.type;
+									trajectoire = msg_trajectoire.trajectoire;
-									trajectoire.p1 = msg_trajectoire.p1;
-									trajectoire.p2 = msg_trajectoire.p2;
-									trajectoire.p3 = msg_trajectoire.p3;
-									trajectoire.p4 = msg_trajectoire.p4;
-									trajectoire.longueur = 0;
-
 									mode = 4;
 									uint8_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
 									mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action), sizeof(etat_action), REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET);
@@ -225,18 +210,10 @@ void main(void)
 								if(mise_a_jour_config_trajet){
 									struct msg_propulsion_config_trajet_t msg_propulsion_config_trajet;
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_config_trajet, sizeof(msg_propulsion_config_trajet), REG_PROPULSION_CONFIG_TRAJET);
+									printf("Trajet config: %.0f %.0f\n",msg_propulsion_config_trajet.vitesse_mm_s, msg_propulsion_config_trajet.acceleration_mm_ss);	
+
 									Trajet_config(msg_propulsion_config_trajet.vitesse_mm_s, msg_propulsion_config_trajet.acceleration_mm_ss);	
 								}
-								/*
-								if(mise_a_jour_cde_inv_traj){
-									uint8_t cde_inv_traj;
-									get_données_reçues(&cde_inv_traj, sizeof(cde_inv_traj), REG_PROPULSION_CDE_INV_TRAJ);
-									if(cde_inv_traj == 1){
-										Trajet_inverse();
-										cde_inv_traj = 0;
-										mise_données_dans_échange(&cde_inv_traj, sizeof(cde_inv_traj), REG_PROPULSION_CDE_INV_TRAJ);
-									}
-								}*/
 
 							}
 
@@ -247,10 +224,10 @@ void main(void)
 							if(id_carte == 'D'){
 								if(message.donnees[4] > 0 && message.donnees[4] < 30){
 									//printf("LED ON\n");
-									//gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
+									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
 								}else{
 									//printf("LED OFF\n");
-									//gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
+									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
 								}
 							}
 							break;
@@ -280,6 +257,8 @@ void main(void)
 			//printf(">nb_message:%u\n",nb_message);
 		}
 		
+		// Fin du match 
+		
 		if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
 			if(Temps_get_temps_ms() - temps_ms > 20){
 				/// PANIC
@@ -344,6 +323,15 @@ void main(void)
 				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(vitesse_roue_gauche), sizeof(vitesse_roue_gauche), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture);
 				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(vitesse_roue_droite), sizeof(vitesse_roue_droite), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture +4);
 				
+				//sleep_ms(1);
+				//printf("x_mm:%.2f, y_mm:%.2f\n", position.x_mm, position.y_mm);
+				
+				//gestion_PAMI(step_ms, &asser_pos);
+				/*if(asser_pos){
+					AsserMoteur_Gestion(step_ms);
+				}*/
+				// Récupération des valeurs pour les mettre dans la mémoire d'échange
+				// TODO
 			}
 		}
 		

messagerie.h

@@ -22,7 +22,7 @@ struct message_applicatif_t{
   uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu ou écrit
   uint8_t taille_donnees;
   union{
-    uint8_t donnees[0xFF];
+    uint8_t donnees[100];
 #ifdef MESSAGE_PROPULSION_H
     struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
 #endif

messagerie_applicative.c

@@ -1,9 +1,7 @@
 #include <string.h>
 #include "messagerie_applicative.h"
 
-#define TAILLE_MEMOIRE_ECHANGE 0xFF
+uint8_t memoire_echange[200];
-
-uint8_t memoire_echange[TAILLE_MEMOIRE_ECHANGE];
 
 
 
@@ -14,7 +12,6 @@ bool mise_a_jour_vitesse_roues = false;
 bool mise_a_jour_vitesse_robot = false;
 bool mise_a_jour_trajectoire = false;
 bool mise_a_jour_config_trajet = false;
-bool mise_a_jour_cde_inv_traj = false;
 
 void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre){
     memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
@@ -46,26 +43,15 @@ void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
 	}else if(adresse <= 0x59){ // 
 		// Trajectoire
 		mise_a_jour_trajectoire = true;
-	
 	}else if(adresse <= 0x61){
 		// Trajet config
 		mise_a_jour_config_trajet = true;
-
-	/*
-	}else if(adresse <= 0x62){
-		// Trajet config
-		mise_a_jour_cde_inv_traj = true;
-		*/
 	}else {
 		// Hors mémoire
 		return;
 	}
-	// On contrôle qu'on est bien dans la mémoire
+		
-	if(adresse < TAILLE_MEMOIRE_ECHANGE && adresse >= 0){
 	memoire_echange[adresse] = donnée;
-	}
-		
-	
 
 
 }

messagerie_applicative.h

@@ -14,4 +14,3 @@ extern bool mise_a_jour_vitesse_roues;
 extern bool mise_a_jour_vitesse_robot;
 extern bool mise_a_jour_trajectoire;
 extern bool mise_a_jour_config_trajet;
-extern bool mise_a_jour_cde_inv_traj;

messages_propulsion.h

@@ -12,7 +12,6 @@
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
 #define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22
 #define REG_PROPULSION_CONFIG_TRAJET 0x5A
-#define REG_PROPULSION_CDE_INV_TRAJ 0x62
 #define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
 #define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture 0x98
@@ -36,8 +35,7 @@ struct msg_propulsion_vitesse_robot_t {
 };
 
 struct msg_trajectoire_t {
-    enum trajectoire_type_t type;
+    struct trajectoire_t trajectoire;
-    struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
 };
 
 struct msg_propulsion_config_trajet_t {